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软实时环境下机器人运动学逆解研究李启源，等

软实时环境下机器人运动学逆解研究

ResearchontheInverseKinematicsofRobotunderSoftEnvironment

Real—time

李名源裴洛龙

(华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州510640)

摘要：为有效抑制串联机构的末端振动，使机器人运动系统的运行更加平滑，设计了以PCI04为硬件基础、在RTLinux上进行二次

软件开发的机器人控制系统。它通过PCI／ISA总线连接上位机和底层硬件接口电路，以控制伺服电机。分别研究了机器人系统的模

型，以及在这一软实时系统上采用反变换法+Pieper方法求解机器人的逆运动学问题。通过比较工业机器人在伺服控制、板卡控制

和软件控制乏种模式下的运动性能，验证了软件方式的优越性，以及其在运动控制领域中的应用价值。

关键词：机器人软实时系统硬件接口机器人建模逆运动学

中图分类号：TP242文献标志码：A．

ordertoattheserialmechanism

Abstract：Ininhibitthevibrationendofandtomaketherobotmotionronmore

effectivelysystemsmoothly，

hRrdwareandsoftware

therobotcontrolwithPCI04船thebasisunderRTLinuxishost

systemsecondarydevelopmentdesigned．Thecomputer

isconnectedwithhardwareinterfacebusforservo

bottommotor．Themodelofrobotandthesolution

layerthi_；0u#PCI／ISAcontrollingsystem

forinversekinematicsofrobotinversemethodonthissoftareresearched

real-time

byadoptingtransformation+Piepersystemrespectiveiy．

theservocontrolandsoftwarecontrolforindustrialof

Throughcontrol，boardresultverifiesthe

inter-comparisonamongrobot，thesuperiority

80flw毗controlanditsvaluesinmotioncontrolfield．

applicable