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软体机器人的分类与加工制造研究摇尤小丹,等

软体机器人的分类与加工制造研究

ResearchontheClassificationandProcessingManufacturingofSoftRobots

1,221

尤小丹摇宋小波摇陈摇峰

(南通大学电气工程学院,江苏南通摇226019;常州先进制造技术研究所,江苏常州摇213164)12

摘摇要:对软体机器人的分类和加工制造等问题进行了调查研究。软体机器人可以分为有缆驱动式软体机器人和无缆驱动式软体

机器人,其采用电活性聚合物、聚合凝胶等作为致动器。软体机器人的制造包括柔软本体制造、柔性致动器制造和可伸展电子电路制

造,采用了形状沉积法、智能微结构等新型制造方法。软体机器人是仿生机器人研究的延续,也是一种新兴的机器人,对它的研究才

刚刚起步,在未来的研究中将面临更多的挑战。

关键词:软体机器人摇仿生机器人摇驱动方式摇电活性聚合物摇智能材料

中图分类号:TP242摇摇摇摇文献标志码:A

Abstract:Theclassificationandmanufacturingprocessesofthesoftrobotsareresearchedandinvestigated.Basically,therearetwocategories

ofsoftrobots,i.e.,thecabledrivensoftrobotandthewirelessdrivensoftrobot;whiletheactuatorsareusingelectro鄄activepolymer(EAP)

andpolymergel,etc.Themanufacturingofthesoftrobotsincludesthreeparts,i.e.,flexiblebodyfabrication,flexibleactuatorfabrication,

andstretchableelectroniccircuitfabrication;novelmanufacturingmethodssuchasshapedepositionandsmartmicrostructureareapplied.Soft

robotisthecontinuationoftheresearchonbiomimeticrobot,anditisanemergingrobot,itsresearchhasjuststarted,andwillfacemore

challengesinthefuture.

Keywords:Softrobot摇Biomimeticrobot摇Drivingmode摇Electro鄄activepolymer摇Smartmaterials

摇摇本文将对软体机器人的一些现状进行分析并指出

0摇引言

未来发展的趋势。

传统机器人的刚性结构限制了其与环境相互作用

1摇软体机器人分类

的能力。如传统的机器人使用刚性连接,并采用末端

执行器操作对象,其通常分量重且昂贵,能执行的动作仿生软体机器人主要由弹性基础材料构成,依靠

类型有限,在非结构化和高度拥挤的环境中常会遇到自身形状在空间上的连续变化来实现运动,理论上具

困难。然而各种动植物在复杂的运动中却表现出了其有无限多自由度[1]。软体机器人分类情况说明如下。