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一种伺服加载系统的设计与测试舒强,等

一种伺服加载系统的设计与测试

DesignandTestoftheServoLoadingSystem

1,21,21,2

舒强胡秋米良

(中12

国工程物理研究院机械制造工艺研究所,四川绵阳621900;中国工程物理研究院超精密加工技术实验室,四川绵阳621900)

摘要:针对气动或液压加载存在的加载力精度不高和需要额外的气源或液压站等特点,研制了一种基于伺服电机和弹性元件的力

驱动器及控制系统。针对常规PID不能同时实现良好的动、静态性能的缺点,采用非线性增量PID算法实现力驱动器的全闭环控制;

采用3σ准则剔除力传感器及其数据采集系统存在的粗大误差,以提高力控制精度。对力驱动器工程样机进行了性能参数测试,结果

表明该力驱动器具有优良的静、动态特性和重复性。

关键词:力驱动器伺服系统非线性PID控制精度

中图分类号:TP274文献标志码:A

Abstract:Pneumaticorhydraulicloadingfeatureslowaccurateloadingforceandneedsextraairsupplyorhydraulicstation,theforceactuator

andcontrolsystembasedonservomotorandelasticelementhasbeendeveloped.AimingatthedemeritsofconventionalPID,e.g.,unableto

implementbothofgooddynamicandstaticperformance,thefullclosedloopcontrolofforceactuatorisimplementedbyadoptingnonlinear

incrementalPID.With3σcriteria,thegrosserrorexistinginforceactuatoranditsdataacquisitionsystemisexcluded,forenhancingcontrol

accuracy.Thetestsforperformanceparametersareconductedontheengineeringprototype,theresultsindicatethattheforceactuatorpossesses

excellentbothstaticanddynamiccharacteristicsandrepeatability.

Keywords:ForceactuatorServosystemNonlinearityPIDControlaccuracy

杠,滚珠丝杠推动加载弹簧实现驱动力加载。力驱动

0引言

器主要由基座、伺服电机、联轴器、滚珠丝杠、线性导

力驱动器在精密装配、机床主轴刚度检测、能动光轨、前加载盘、后加载盘、加载弹簧、力传感器等零件组

学等领域都有广泛的应用。在精密装配领域,通常需成。加载时,伺服电机通过联轴器驱动滚珠丝杠转动,

要可控的加载机构实现预紧力的精确控制,保证装配滚珠丝杠带动前加载盘沿着线性导轨直线运动,前后

质量[1];在机床行业,机床和主轴的刚度测试及可靠性加载盘产生相对运动,使二者之间的加载弹簧压缩产

[2-3]生加载力,加载力通过后加载盘传递到传感器,并通过

载荷谱的施加需要一套加