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DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2025.01.009

卷烟厂安防巡检机器人的设计及运动特性分析

杨壘，李江山，张号，杨彩虹，毛祥宇

（红云红河烟草（集团）有限责任公司曲靖卷烟厂，云南曲靖655001）

摘要：设计了一种适应于工业园区复杂地形环境的履带式安防巡检机器人。完成了机器人行走机构及传动系统的设计，

对越障、跨沟特殊姿态进行了运动学分析，采用达朗贝尔原理和牛顿-欧拉方程建立主履带模块和摆臂模块临界状态越障

动力学模型，得到了驱动电机力矩与地面摩擦系数和自身倾角等关键参数之间的关系，借助MATLAB数值解析和ADAMS

动态仿真，验证了动力学模型的正确性，仿真数据可以被应用到实际机器人的运动控制中。

关键词：安防巡检；履带式机器人；动力学模型；运动仿真

中图分类号：TH16；TS43文献标志码：A文章编号：2095-6835（2025）01-0037-04

烟草行业作为国民经济的重要组成部分，其行业轴穿过摆臂旋转轴进行驱动，使得前后摆臂的旋转运

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发展与国家利益有着密切联系。目前，卷烟厂工业园动完全独立于履带的旋转运动。

区的人工巡检存在工作重复性强、劳动强度大等问题，在根据地形改变自身姿态时，机器人正常前进不

还会受厂区地理环境、路况和设备位置分布等因素制受影响，摆臂单元可以在直立行走模式和履带越障模

约而导致巡检区域覆盖范围小、巡检效率低。随着机式之间自由切换。在平地和起伏障碍较小的路面行驶

器人技术的发展，各种结构包括足式、轮式、履带式以时，机器人将前后摆臂抬起，保证长时间续航和高机动

及轮-履-腿复合式的巡检机器人，以其智能、高效、安全性，为直立行走模式；在遇到斜坡、台阶及崎岖路面时，

等优点被广泛应用于工业生产、军事和科学探索等领机器人将前后摆臂放下，获得较强的越障能力，为履带

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域，但系统性应用于卷烟厂工业园区的巡检机器人越障模式。

则鲜见报道。设计一种能代替人工执行安防巡检任务的

2机器人运动学分析

履带机器人，对实现卷烟厂厂区的全天候全方位无人自

主巡检、提升厂区智能化安防水平具有重要意义。2.1越障动作规划

针对不同高度的障碍，机器人将采用不同的方式

1机器人结构设计

通过。当台阶高度小于主动轮高度的1/2时，机器人依

机器人的整体结构由机器人箱体、左右主履带单靠自身的平动即可完成越障；当台阶高度大于主履带

元和前后摆臂单元组成，如图1所示。轮高度的1/2且小于摆臂高度时，需要机器人前后摆臂

17协调运动来配合完成越障动作；当台阶高度较高时，为

5了提高机器人越障的稳定性，需要先提高机器人的重

心位置，再利用前后摆臂的协调作用越过障碍。越障

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