2025《某立体仓库拣选系统控制系统设计与测试分析案例》3700字.docxVIP

第

第PAGE3页共30页

某立体仓库拣选系统控制系统设计与测试分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u20919某立体仓库拣选系统控制系统设计与测试分析案例 1

30949第1章拣选系统控制系统设计 1

25701.1PLC控制系统设计 1

280321.1.1控制系统选择 1

157731.1.2PLC选型 1

246351.2硬件设计 2

307671.2.1I/O分配表 2

181411.2.2硬件接线 4

54751.3软件设计 5

162661.3.1系统流程 5

285741.3.2程序设计 5

17596第2章设备调试 12

6432.1调试前准备 12

26132.2通讯测试 12

17262.3手动调试 13

46622.4自动运行 14

第1章拣选系统控制系统设计

1.1PLC控制系统设计

1.1.1控制系统选择

本控制系统选择PLC为控制核心，上位机为信息交互站。

PLC支持多种程序设计方法，梯形图可读性强，易于监控；STL逻辑缜密，层次分明；SCL简洁高效，允许大量数据处理。可以根据需求选择不同的语言进行编程。且PLC配备多种通讯接口，数据传输方便，可扩展性强，支持多台设备联机工作。

1.1.2PLC选型

堆垛机与拣选机械手都需要三台伺服联动控制，因此需要具有脉冲发射功能的PLC，初步确定为西门子1214C，但单部PLC最多只能控制一台堆垛机或者一台机械手，因此一条路口需要；两台1214C，考虑到后期拓展性，需要配置一台1500，接收各路口相机数据，进行信息交换与总体调度，初步确定为西门子1511C。

1.2硬件设计

1.2.1I/O分配表

堆垛机作为立体仓库出库搬运设备，是必不可少的基础模块，因此与滚筒线对接设备，如移栽机，统一由一台1214C控制，作为拣选系统的基础的部分。在拆零拣选作业中，需要拣选机械手与支路相机协作进行拆箱播种，但并非必要。因此将其打包组合，由另一台PLC进行控制，可以根据分拣作业的需求自行添加，也可将其省略以减少建设成本。滚筒线与路口相机则交由1511C统一处理调度，同时也负责与上位机，与立体仓库，与仓储管理系统的信息交换，实现以一带多。

表1堆垛机PLC(基础模块)I/O表

表2拣选机械手PLC(扩展模块)I/O表

1.2.2硬件接线

图4-1堆垛机PLC接线图

图4-2拣选机械手PLC接线图

1.3软件设计

1.3.1系统流程

拣选工作是从仓储系统接收订单时即开始的，为提高货品出库效率，减少搬运在拣选作业中占用的时间，引入了波次单的概念，即每个订单并不是独立进行拣选作业的，一个拣选任务通常会包含多个相似订单。每个订单一旦被接收，就会分配一个与之绑定的容器，本系统选择的是订单周转箱，扫码机或相机、作业人员通过订单周转箱上的识别码即可知悉订单状态，不再需要纸质单据。

系统根据波次订单所需要的所有货品，结合仓储系统内货品存放位置，寻找最短路径，并按顺序向堆垛机输出拣货位，堆垛机根据指令前往立体仓库进行取货，由拣选机械手将取出的料箱内货品按订单播种到订单周转箱内。订单周转箱在播种完毕后继续向下游流动，并在订单完成后最终到达配送站，接受核验并出库。

图4-3拣选流程图

1.3.2程序设计

仓储系统上位机搭载了WMS系统，对所有入库货品进行信息管理，从货品名称、型号、数量，到生产厂家，订单号，入库时间，一应俱全。在收到订单后，能立刻输出货品位置与料箱信息，并提供路径建议。围绕此系统展开下位机拣选程序设计，将使拣选效率大大提高。

图4-4WMS系统

为在保证模块化设计高拓展性的同时，降低成本，本系统选择1511C以一带多的设计，最多可带动75台次级PLC，配合精益物料搭建的柔性货架，完全满足后期升级拓展需求，实现与企业共同生长。

因此，系统内PLC之间的信息交换成为关键。因为所选的PLC皆支持以太网通讯，因此借助交换机，通过拟设共用DB块进行通讯。

图4-51511C通讯程序

在系统接到订单后，会对所有相似订单进行整合，将相似度高，即需求货品部分重叠的订单归为一个波次单，订单周转箱与订单绑定并进入滚筒线，在上游生产线需求货品与其他订单一致的订单周转箱，将具有更高优先级并提前释放。

此时1511C也将对波次单内所有订单所需货品进行打分比较。首要的，应当先针对单个货品进行比较，选出最符合订单需求的料箱。一般是首选存货量大于波次单需求的料箱，然后比较入库日期与保质期，就近选择货品剩余保质期短的料箱就近出库。特殊的，若两个或以上的存量较小的料箱，可以正好满足波次单，则应当优先选取以腾出货