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MMC-HVDC系统的基本控制策略综述

目录

TOC\o1-3\h\u19965MMC-HVDC系统的基本控制策略综述 1

307341.1MMC-HVDC系统的矢量控制 1

23031.1.1同步旋转坐标系下的MMC的数学模型 2

292331.1.2矢量控制策略 3

179791.2双闭环控制器设计 6

123311.2.1内环控制器设计 8

167361.2.2外环控制器的设计 9

238441.3MMC子模块电容电压控制策略 11

98221.3.1电容电压波动分析 11

53881.3.2排序法电容电压控制策略 14

189781.4MMC环流抑制策略的研究 14

181561.4.1环流形成及特性分析 15

240891.4.2MMC相间环流抑制方法 16

27871.5MMC-HVDC系统的调制技术 18

MMC-HVDC系统的矢量控制

图3-1双端MMC-HVDC系统结构图

图3-1是双端MMC-HVDC系统的结构图，图中所展示的为双MMC-HVDC系统稳态运行主要结构，交流系统输出电压通过变压器变压再经过MMC1整流，将交流电压转化为直流电压输送到MMC2为逆变器，将直流电压转化为交流电压，通过变压器变压输送到交流系统。MMC需要PWM控制信号进行控制，由于PI控制器不能识别三相坐标系下电压电流，所以需要采用同步旋转坐标系进行矢量控制，将三相坐标系电压电流通过dq转换得到同步旋转坐标系下进行PI控制，本章详细阐述MMC的控制策略，通过双闭环控制器以及电容电压控制、环流抑制等策略进行对MMC整流侧和逆变侧的控制REF_Ref23209\w\h[18]。

同步旋转坐标系下的MMC的数学模型

在2.2节中忽略了MMC数学模型的漏抗。如图3-2加上换流器漏抗进行分析,就能够得到MMC系统结构图。

图3-2模块化多电平换流器图

令MMC交流侧动态方程可以重写如下：

(3-1)

在静态的三相坐标系中MMC的交流端在式子(3-1)体现，由于电流电压都是以正弦的输入和输出，这样不利于对其控制。又因为PI控制器不能对三相坐标系下的电压电流进行控制，对其进行dq坐标变换，将三相坐标系改变为矢量控制。本文的dq坐标变换就是经典的Park变换

(3-2)

其中坐标变换矩阵为

(3-3)

将式(3-4)代入式(4-2)然后dq坐标变换,可以得到式(3-5)：

(3-4)

(3-5)

式(3-5)可以看出当的取值与a相的相角不等的时候,电压在d坐标系下在空间上矢量相同。对式(3-1)变换式(3-2)进行dq坐标变换能够表示为

(3-6)

其中为交流系统额定角频率。式(3-6)中的d轴和q轴电流分量和是显示状态可变的物理量。其中和是作为干扰出现在式子中。通过对前面的公式以及运用功率计算得到该系统在中性点瞬时有功功率和无功功率如下

(3-7)

稳态下,网侧电压的q轴分量等于零,式(3-5)与式(3-7)相减计算：

(3-8)

(3-9)

得出MMC在输入端的有功功率P和桥臂电流在d轴方向有一定的正向比例关系,MMC在输入端无功功率Q与桥臂电流在q轴方向有一定的反向比例关系。

矢量控制策略

矢量控制策略是在dq坐标系统的基础上控制，该系统可拆分为内部环流控制系统和外部环控制系统。内部环电流控制装置通过调节换流器电压的输出，直接控制d轴和q轴的电流部分，使换流器能够快速跟踪其参考值;依据工作功率和非工作功率等指示性值，以及连续电压等指示性值，计算内部环电流控制的d和q轴向电流成分的指示值。

分析式(3-16),能够得出内环输入电压：

(3-17)

(3-18)

在公式中“*”是指令值的意思。式(3-17)与式(3-18)中前面的两个项其实是为了消除耦合加上的；然而第三个项是PI调节进行反馈的,分别用k和来PI控制中比例积分系数。把式(3-17)与式(3-18)放到式(3-16)中可以得电流在d轴和q轴下的表示方式：

(3-19)

(3-20)

图3-3可以看出电流分量在d轴和q轴分布情况，对式(3-19)与式(3-20)变换后可以得到。

图3-3电流内环方框图

电流分量在d轴和q轴的分布相似，开环传递函数为

(3-21)

令比例系数、和积分系数取值分别为

(3-22)

(3-23)

式(3-22)、式(3-23)放入式(3-21)中,为方便计算，开环传函可得：

(3-24)

闭环传递函数：

(3-25)

简化过后的传递函数变得及其简单而且方便理解和计算,其中时间常数通常取值在1ms到5ms之间。

外环控制矢量控制外环控制依据导值如有