CN116038689B 一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法 （华中科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116038689B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211434534.6

(22)申请日2022.11.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116038689A

(43)申请公布日2023.05.02

(73)专利权人华中科技大学

地址430074湖北省武汉市洪山区珞喻路

1037号

(72)发明人李虎谢远龙王书亭张鸿洋王宇翔王超熊体凡吴昊

(74)专利代理机构华中科技大学专利中心

42201

专利代理师孔娜

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN113500599A,2021.10.15CN109648556A,2019.04.19

审查员刘念

权利要求书2页说明书8页附图1页

(54)发明名称

一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法

(57)摘要

CN116038689B本发明属于机械臂运动控制相关技术领域，其公开了一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：(1)基于运动学模型及绳索驱动机械臂的机构动力学模型推导末端至电机的逆运动学模型和逆动力学模型，以构建末端-电机指令转换器，用于将规划的末端指令和期望的关节转矩转换为电机的角度和负载指令；(2)构建伺服电机驱动系统的T-S模糊模型，以实现伺服电机驱动系统的动态特性解耦表征；(3)设定虚拟参考输入，将轨迹跟踪问题转化为系统镇定问题；(4)利用非并行分布补偿控制机制设定模糊状态反馈控制器，并调

CN116038689B

逆运动学模块

逆运动学模块逆动力学模块

免度角度

模糊状态反馈

力颜控制器

传感器模块

绳索-关节传动模块

“末端-电机”指令转换器

任务空间力/位规划

多关节串级操作臂

电机一绳索传动模块

末端执行器

米瑞轨迹厂

电机

CN116038689B权利要求书1/2页

2

1.一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(1)基于末端-关节、关节-绳索、绳索-电机映射层的运动学模型及绳索驱动机械臂的机构动力学模型推导末端至电机的逆运动学模型和逆动力学模型，以构建末端-电机指令转换器，用于将规划的末端指令和期望的关节转矩转换为电机的角度和负载指令；

(2)构建伺服电机驱动系统的T-S模糊模型，以实现伺服电机驱动系统的动态特性解耦表征；其中，T-S模糊模型的表达式为：

式中，

(t)=[V。V]表示系统控制变量矩阵，ε?(t)=T?表示系统扰动变量、A?i、B?和D?表示具有合适维度的系数矩阵，同时，ia和i。分别是d轴、q轴电流，①为电机的电角速度、0为电机的电角度、V和V分别为d轴、q轴电压，T?为负载转矩；表示第i条模糊规则的权重；

V和V是d-q轴电压；ξ、R?Jm、B和λ分别为电机极对数、定子电阻、转动惯量、粘性摩擦系数和磁通量；L为定子电感；

(3)设定虚拟参考输入，将轨迹跟踪问题转化为系统镇定问题；

(4)利用非并行分布补偿控制机制设定模糊状态反馈控制器，并调节系统的位置、转速和力矩，以跟踪给定指令。

2.如权利要求1所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在于：设定虚拟参考输入向量x(t)=[i。r(t)iar(t)①(t)θ(t)],0(t)为位置虚拟参考输入，@(t)为速度虚拟参考输入，ir(t)和i。r(t)分别为d轴、q轴电流虚拟参考输入。

3.如权利要求2所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在于：设定离散时间最优微分跟踪器，利用最速时间综合函数fha规划加速度虚拟参考输入⑧,生成位置虚拟参考输入θ(t)、速度虚拟参考输入@(t)和加速度虚拟参考输入Θ(t)。

4.如权利要求3所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在

于：首先，结合绳索-电机转换模块给出的电机角度设置值θ,构建最速时间综合函数，并结合最速时间综合函数fha推导加速度虚拟参考输入Θ(t);之后，设定系统采样步长T,得到位置和速度的虚拟参考输入，q轴电流虚拟参考输入i