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直线模型下的车道线跟踪与车道偏离检测余厚云，等

直线模型下的车道线跟踪与车道偏离检测

LaneTrackingandDepartureDetectionBasedonLinearMode

余厚云’为

(东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096；南京航空航天大学机电学院，江苏南京210016)

摘要：为了解决规格化道路上车道线跟踪及车道偏离检测的问题，利用Kalman滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置。首

先，在小窗口内采用Hough变换方法进行车道线识别；同时，根据摄像机的成像几何性质，推导出车道偏离程度与道路图像中车道线斜率

之间的函数关系，从而简化了摄像机标定过程。现场试验表明，完成一帧道路图像的预处理及车道线识别的所需时间小于30ms，车辆直

行隋况下的车道偏离率相对测量误差小于5％，试验结果验证了该方法的实时性和正确性。

关键词：直线模型车道线Hough变换Kalman滤波针孔模型车道偏离

中图分类号：TP212．9文献标志码：A

Abstract：Inordertoimplementlanetrackinganddeparturedetectiononstandardizedroad。thesizeandlocationofthesmallwindowinregion

ofinterest(ROI)aredetermineddynamicallybyadoptingKalmanfilter．Firstly，htelineoflaneisidentifiedinsmallwindowwihtHoughtrans—

fomr(HT)，theninaccordancewiththegeometriccharacteristicsoftheimagesfromvideocamera-thefunctionalrelationshipbetweenlane

driftdegreeandtheslopeoflanelineinimageisderived，htusthecalibrationofrhtecameracallbesimple．Thetestonsiteshowshtatthetime

periodofrpre-processingoneframeoflaneimageandidentifyinglanelineislessthan30ms。therelativemeasuringelTorforstraightrunning

vehicleislessthan5％．Thereal—timeperfomranceandcorrectionofthemethodhavebeenverifiedbythetestresults．

Keywords：LinearmodelLanelineofvehicleHoughtransfornlKalmanfilteringPinholemodelLanedeparture

常采用二次或三次曲线作为车道线模型，该算法

0引言

复杂且实时性受到了限制。采用车道线直线模型的误

在自主驾驶或辅助安全驾驶领域，运动车辆车道差示意图如图1所示。

偏离检测是其中一项重要的研究内容。检测的目的是

为了在行车过程中确定车辆在道路上的行驶方向和横

向位置，以便在车辆跑偏并接近道路边缘时，能够以座

椅或方向盘震动、发出声音等方式向驾驶员提供及时

的告警卜。

车道偏离检测首先必须要提取道路的边缘信息。

对于高速公路等规格化道路来说，由于路面平缓且涂有

较高灰度值(通常为白色或黄色)的车道线，其走向与道

路方向一致。因此，规格化道路上车辆的车道偏离检测

可通过先识别车道线，然后再测量当前车道内车辆相对图1误差示意图

于左右两侧车道线的位置来反映车道偏离程度。Fig．1Sketchoftheerror

1车道线的识别