飞行器芯片DMP功能详解：运动驱动与特性.pdfVIP

解释驱动和功能规范的详细资料

6.1DMP

1.DMP和DMP的特征：DMP是InvenSense公司的MPU器件独特的硬件功能，它能够计算

从传感器读数四元数的数据，进行设备校准，而且还包括特定的应用功能，如计步器步计数。

DMP功能保存在主处理机的易失性内存中，若需要使用DMP功能，则每次上电后都

需要初始化。驱动程序DMP支持的功能包括：

（a）DMP_FEATURE_LP_QUAT：这是低功耗的以200hz频率从DMP内的陀螺仪数据计

算的三轴陀螺角度四元数。

（b）DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT：这是低功耗的以200hz频率从DMP内的陀螺仪和

加速度计的数据计算出来的六轴传感器融合数据。

（c）DMP_FEATURE_TAP：这是其中一个可以检测到敲击的基本功能，如单击/双击

或敲击方向的手势功能。

（d）DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT：此功能是作为与谷歌Motion_driver设备兼

容的显示方向的执行情况。此功能包括一个计算方向的状态机。

（e）DMP_PEDOMETER：这是一种当MPU供电时一直工作的计步的功能。驱动程

序库可以重置计步器步计数值，查询步行时间并返回计步数。在更新计步数据和步行时间之

前有7步的延时，以尽量提高准确性和减少错误检测。只要启用了DMP，就会始终启用此

功能。

（f）DMP_FEATURE_GYRO_CAL：只要设备中没有状态超过8秒钟，此功能启用

时将校准陀螺仪的偏差。

（g）DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL：将原始加速度计数据添加到FIFO。加速度

计坐标是坐标。

（h）DMP_FEATURE_SEND_RAW_GYRO：将原始陀螺数据添加到FIFO。陀螺仪坐标是

坐标。

（i）DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO:添加校准陀螺仪数据到FIFO。无法与

DMP_FEATURE_SEND_RAW_GYRO结合使用。输出是在设备框架而不是框架中。

加载并启用DMP功能的步骤：驱动程序库项目中的示例应用程序中给出了

更新映像和初始化的DMP功能的一系列步骤。这些步骤包括：

（a）把DMP载入MPU内存：帮助函数dmp_load_motion_driver_firmware可以完成这项

任务。

（b）将陀螺仪和加速度计定位矩阵推送到DMP：可以发送到DMP定位矩阵来变换输出方

向参照向开发板或设备坐标系统。通过dmp_set_orientation()函数更新定位矩阵。

（c）DMP回调：一些DMP功能寄存器需要回调来警告主程序。当DMP检测到方向

或敲击时会触发回调功能。对于方向更改的功能，该驱动程序的像

dmp_register_android_orient_cb(android_orient_cb)帮助函数一样的例子。请注意在默认情况

下不会启动回调功能。

（d）启用DMP功能：由帮助函数dmp_enable_feature()。

（e）数据速率：FIFO的速率定决定了DMP的输出数据速率，并可以使用帮助函数

mpu_set_fifo_rate（输入）更新。

Clock_Enable();//时钟初始化

GPIO_Configuration();//端口初始化

USART_Configuration();//串口初始化

i2cInit();//IIC初始化

result=mpu_init();//mpu初始化

/*Resetdevice.*/

data[0]=0x80;//BIT_RESET;

i2c_write(st.hw-addr,st.reg-pwr_mgmt_1,1,(data[0]))

/*Wakeupchip.*/

da