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机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种圆柱式机械手平台的振动特性分析

周荣，董学莲，雷玉勇，胡雪纯

(西华大学机械工程学院，成都610039)

摘要:设计了一种圆柱坐标式工业机器人机械手平台，并根据设计的机械手平台的结构和运动特点，对该系统做了振动

特性分析。首先建立了该机械手平台振动特性分析的刚柔耦合数学模型;然后利用ADAMSVibration振动分析模块对该系

统进行振动分析，得出在不同位置和方向激振载荷作用下机械手平台末端执行器端面中心点的位移响应;最后验证了机械

手平台设计动态误差占比的合理性。该分析结果为后续系统移动定位控制精度设计与优化控制提供了参考依据。

关键词:刚柔耦合;ADAMS;振动分析;位移响应

中图分类号:TH132文献标志码:A文章编号：1002-2333(2019)02-0054-04

AnalysisonVibrationCharacteristicsofaCylindricalManipulatorPlatform

ZHOURong,DONGXuelian,LEIYuyong,HUXuechun

(SchoolofMechanicalEngineering,XihuaUniversity,Chengdu610039,China)

Abstract：Thispaperdesignsacylindricalcoordinateindustrialrobotmanipulatorplatform.Accordingtothestructureand

motioncharacteristicsofthedesignedmanipulatorplatform,thevibrationcharacteristicsofthesystemareanalyzed.

Firstly,therigid-flexiblecoupledmathematicalmodelofthevibrationcharacteristicsanalysisofthemanipulatorplatform

isestablished.ThenthevibrationanalysisofthesystemiscarriedoutbyusingtheADAMSVibrationmodule.The

displacementresponseoftheendfacecenterpointofthemanipulatorplatformterminalactuatorisobtainedunderthe

excitationloadofdifferentpositionsanddirections.Finally,therationalityofthedynamicerrorratioofthemanipulator

platformdesignisverified.Theanalysisresultsprovideareferenceforsubsequentdesignandoptimizationcontrolof

mobilepositioningcontrol.

Keywords:rigid-flexiblecoupling;ADAMS;vibrationanalysis;displacementresponse

〇引言用ADAMS/Vibration对模型进行模态分析和强迫振动分

随着国家智能制造的发展，工业机械手在复杂生产系析，得到系统的各阶固有频率、模态主振型以及频率响应

统中发挥着越来越重要的作