全身型柔性外骨骼多功能运动护具的设计.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

全身型柔性外骨骼多功能运动护具的设计

汤进东，郑飞杰，覃上德，林智宏

（三明学院机电工程学院，福建三明365004）

摘要：

针对市面上的助力防护老年人的外骨骼机器人产品存在的不足（如仅有上肢或下肢的单一辅助、刚性化、笨重

等），设计了一款全身型柔性外骨骼护具装置，通过肌电、压力等信息采集传感系统，来识别人运动的意图，控制鲍登线来驱

动运动部件等，为老年人提供合适的助力与防护。结果表明，该装置具有人机相容性好、结构轻量柔顺、穿戴舒适等优势，具

有广阔的应用前景。

关键词：

外骨骼；柔性；全身型；多功能；护具

中图分类号:TH789文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园25）04原园026原园4

DesignofFull-bodyFlexibleExoskeletonMultifunctionalSportsProtectiveEquipment

TANGJindong,ZHENGFeijie,QINShangde,LINZhihong

(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,SanmingUniversity,Sanming365004,China)

Abstract:Inresponsetotheshortcomingsofexoskeletonrobotproductsonthemarkettohelpprotecttheelderly(suchas

singleassistanceofonlyupperlimbsorlowerlimbsrigiditybulkinessetc.)thispaperdesignsafull-bodyflexible

exoskeletonpersonalprotectiveequipment.Throughinformationcollectionandsensingsystemssuchaselectromyographyand

pressurethispersonalprotectiveequipmentcanrecognizetheintentionofothersmovementscontrolBowdenwirestodrive

movingpartsandprovidesuitableassistanceandprotectionfortheelderly.Theresultsindicatethatthedevicehas

advantagessuchasgoodhuman-machinecompatibilitylightweightandflexiblestructureandcomfortablewearingandhas

broadapplicationprospects.

Keywords:exoskeleton;flexible;fullbody;multifunction;personalprotectiveequipment

0引言躯体或下躯体部分的辅助助力，均为局部性辅助，没

外骨骼机器人是一种穿戴式辅助智能机器人，有对全身（整体性）进行的操作使用。在整机布局上

利用随身能源为机器人本体提供动力，利用传感器体积庞大、结构复杂，不仅价格高昂，而且不符合人

网络采集和判断人体与环境信息，结合任务需求实体工学，并缺乏监测反馈机制，难以满足穿戴者的使

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现对人体单个或多个关节的助力。随着社会老龄用需求。

化问题的日益凸显，这样的设备也可以应用在守