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基于FPGA的自动斜式泊车系统研究与实现

一、研究背景

随着城市化进程的加速，城市车辆数量急剧增加，停车难问题日益凸显。斜式停车位因其能在有限空间内停放更多车辆，在城市停车场中得到广泛应用。然而，斜式泊车对驾驶员的操作技能要求较高，新手驾驶员往往需要多次尝试才能成功泊车，不仅浪费时间，还可能引发剐蹭等交通事故。

在此背景下，自动泊车系统成为解决这一问题的有效手段。而FPGA（现场可编程门阵列）具有并行处理能力强、实时性高、可重构性好等特点，非常适合用于对实时性要求严格的自动泊车系统。基于FPGA实现自动斜式泊车系统，能够快速处理大量的传感器数据，及时做出决策并控制车辆动作，提高泊车的效率和安全性，具有重要的实际应用价值。

二、关键技术分析

（一）环境感知技术

环境感知是自动斜式泊车系统的基础，其主要任务是获取车辆周围的环境信息，包括停车位的位置、尺寸、周围障碍物的分布等。在该系统中，可采用超声波传感器和摄像头相结合的方式进行环境感知。

超声波传感器具有成本低、测距精度较高、不受光线影响等优点，能够准确检测车辆与周围障碍物的距离。通过在车辆前后保险杠以及侧面安装多个超声波传感器，可以全方位地获取车辆周围的距离信息。

摄像头则能够获取更丰富的环境图像信息，通过图像识别技术可以识别停车位的标线，确定停车位的位置和角度。将摄像头安装在车辆的尾部，可以更好地拍摄到后方的停车位情况。

（二）路径规划技术

路径规划是自动斜式泊车系统的核心，其目的是根据环境感知获取的信息，为车辆规划出一条从当前位置到目标停车位的安全、高效的路径。斜式泊车的路径相对复杂，需要考虑车辆的转弯半径、停车位的角度等因素。

在基于FPGA的系统中，可以采用快速搜索随机树（RRT）算法进行路径规划。RRT算法具有搜索速度快、能有效处理高维空间等优点，适合在实时性要求高的场合使用。FPGA的并行处理能力可以加快RRT算法的搜索速度，满足系统的实时性要求。

（三）车辆控制技术

车辆控制技术是实现自动泊车的关键，其根据路径规划的结果，控制车辆的转向、油门和刹车，使车辆按照规划的路径行驶。在该系统中，采用电子控制单元（ECU）对车辆进行控制，FPGA通过与ECU进行通信，发送控制指令。

为了保证车辆控制的精度和稳定性，需要对车辆的动力学模型进行分析，建立相应的控制算法。PID控制算法因其结构简单、控制效果好，在车辆控制中得到广泛应用。可以在FPGA中实现PID控制算法，根据车辆的实际行驶状态与期望状态的偏差，实时调整控制指令，使车辆准确跟踪规划的路径。

三、系统设计方案

（一）硬件设计

系统的硬件部分主要由FPGA核心板、传感器模块、通信模块和执行机构组成。

FPGA核心板选用Altera公司的CycloneIV系列FPGA，该系列FPGA具有足够的逻辑单元和I/O引脚，能够满足系统的需求。传感器模块包括超声波传感器和摄像头，超声波传感器通过I2C总线与FPGA相连，摄像头通过视频接口与FPGA相连。通信模块采用CAN总线接口，实现FPGA与ECU之间的通信。执行机构包括转向电机、油门执行器和刹车执行器，它们通过ECU接收控制指令并执行相应的动作。

（二）软件设计

系统的软件部分主要包括环境感知模块、路径规划模块和车辆控制模块。

环境感知模块的主要功能是对传感器获取的数据进行处理。对于超声波传感器数据，需要进行滤波处理，去除噪声干扰，然后计算出车辆与障碍物的距离。对于摄像头图像数据，需要进行图像预处理（如灰度化、二值化）、边缘检测和特征提取，识别出停车位的标线。

路径规划模块根据环境感知模块获取的停车位信息和车辆当前位置信息，采用RRT算法规划出泊车路径。在FPGA中实现RRT算法时，需要充分利用FPGA的并行处理能力，提高算法的运行速度。

车辆控制模块根据路径规划模块输出的路径信息，采用PID控制算法计算出转向角、油门开度和刹车力度等控制指令，通过CAN总线发送给ECU，控制车辆行驶。

四、实验验证

（一）实验环境搭建

搭建模拟停车场环境，设置斜式停车位，停车位的角度为60度，长度为5米，宽度为2.5米。实验车辆选用一辆小型轿车，在车辆上安装好传感器、FPGA核心板、通信模块等设备。

（二）实验过程

将实验车辆停放在距离目标停车位一定距离的位置，启动自动斜式泊车系统。系统首先通过传感器获取环境信息，识别出目标停车位。然后，路径规划模块规划出泊车路径，车辆控制模块根据规划的路径控制车辆行驶，完成泊车动作。

（三）实验结果分析

在多次实验中，系统均能成功完成自动斜式泊车，泊车过程平稳，没有发生剐蹭等事故。通过对实验数据的分析，系统的泊车时间平均为