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工业机器人编程实践教学设计

一、课程基本信息

（一）课程名称

工业机器人编程实践

（二）课程性质

专业核心实践课程

（三）适用对象

高职高专/应用型本科自动化、机电一体化、机器人技术等相关专业高年级学生，或具备一定电气控制与机械基础的工程技术人员培训。

（四）学时与学分

（根据实际教学安排填写，此处略）

（五）先修课程

电气控制与PLC、机械设计基础、传感器与检测技术、工业机器人技术基础

二、课程目标

本课程旨在通过系统化的实践教学，使学生掌握工业机器人编程的基本方法与核心技能，具备独立进行简单机器人工作站程序设计、调试与维护的初步能力，培养学生的工程实践能力、问题解决能力和创新思维，为其未来从事工业机器人相关技术工作奠定坚实基础。

（一）知识目标

1.理解工业机器人的基本组成、工作原理及主要技术参数。

2.掌握工业机器人常用坐标系（关节、直角、工具、用户坐标系）的概念与应用场景。

3.熟悉所选教学机器人（如主流品牌的六轴通用机器人）的示教器操作界面与基本功能。

4.掌握机器人基本运动指令（如点动、PTP、LIN、CIRC等）的编程格式与应用方法。

5.理解并掌握机器人I/O信号的配置与控制方法。

6.掌握机器人程序的基本结构（顺序、分支、循环）与逻辑控制。

7.了解机器人与外部设备（如传送带、视觉系统）通讯的基本概念。

8.熟悉工业机器人安全操作规程和风险评估方法。

（二）能力目标

1.能够独立完成机器人的正确启停、手动操纵及示教器的基本操作。

2.能够根据工作任务需求，正确建立和切换不同的坐标系。

3.能够编制包含基本运动指令、I/O控制指令的机器人作业程序。

4.能够运用基本的程序结构（顺序、选择、循环）实现简单的逻辑控制。

5.能够对编制的程序进行调试、优化，并能初步诊断和排除简单的程序故障。

6.能够在模拟或实际工作站中，完成典型任务（如物料搬运、码垛、轨迹跟踪）的编程与运行。

7.能够严格遵守安全操作规程，规范操作机器人，具备良好的安全意识和职业素养。

8.具备一定的分析问题和解决实际工程问题的能力，以及团队协作精神。

三、课程教学内容与学时分配

（注：以下学时分配仅为示例，可根据总学时及具体教学需求进行调整。）

（一）模块一：工业机器人安全操作与基础认知（建议学时：X）

1.工业机器人安全规范

*潜在危险源识别（机械伤害、电气危害、人机协作风险等）

*安全防护装置与个人防护装备（PPE）

*紧急停止操作与事故应急处理

*机器人工作区域管理

2.工业机器人系统组成与基本原理

*机器人本体结构（基座、手臂、手腕、末端执行器）

*控制系统（控制柜、示教器）

*驱动系统与传感系统简介

3.示教器基本操作

*示教器的开机、关机与界面导航

*模式选择（手动操纵、自动运行、编程模式）

*坐标系选择与点动控制（JOG）

*速度设定与倍率调整

（二）模块二：机器人坐标系与基本运动指令（建议学时：X）

1.机器人坐标系

*关节坐标系（J1-J6）

*直角坐标系（X,Y,Z,A,B,C）

*工具坐标系（TCP）的概念与重要性

*用户坐标系的概念与应用场景

*不同坐标系下的点动操作练习

2.程序数据创建与管理

*点位数据（P点）的创建、修改与删除

*其他常用数据类型简介（数字、布尔、字符串）

3.基本运动指令编程

*点到点运动指令（PTP）及其应用

*直线运动指令（LIN）及其应用

*圆弧运动指令（CIRC）及其应用

*运动参数（速度、加速度、平滑度）的设置原则

*简单轨迹编程练习（如方形、圆形轨迹）

（三）模块三：机器人I/O控制与程序结构（建议学时：X）

1.机器人I/O接口认知

*数字量输入（DI）/输出（DO）信号

*I/O模块地址与信号状态查看

2.I/O控制指令

*输出信号置位/复位指令

*输入信号检测与判断指令

*延时指令（WAIT）的应用

3.机器人程序基本结构

*顺序结构程序编写

*分支结构（IF-THEN-ELSE）及其应用

*循环结构（FOR,WHILE）及其应用

*程序注释的规范与重要性

4.实践项目：机器人与气动夹具（或简单工具）的配合控制

*实现夹具的开合控制

*通过外部信号（如按钮、传感器）触发机器人动作

（四）模块四：典型工作站任务编程（建议学时：X）

1.物料搬运与码垛基础

*工件抓取与放置策略规划

*路径优化（避免干涉、提高效率）

*简单码垛程序的编写思路

2.