第10章 PLC在实际工程上的应用.pptVIP

****图10-23增量式编码器原理图*一般来说，增量式光电编码器输出A、B两相相位差为90°的脉冲信号（即所谓的两相正交输出信号），根据A、B两相的先后位置关系，可以方便地判断出编码器的旋转方向。另外，码盘一般还提供用作参考零位的N相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周，发出一个零位标志信号，如图10-24所示。图10-24增量式编码器输出信号*3、绝对式编码器绝对式编码器的原理及组成部件与增量式编码器基本相同，与增量式编码器不同的是，绝对式编码器用不同的数码来指示每个不同的增量位置，它是一种直接输出数字量的传感器。绝对式编码器的圆形码盘上沿径向有若干同心码道，每条码道上由透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数。在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件。当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。显然，码道越多，分辨率就越高，对于一个具有n位二进制分辨率的编码器，其码盘必须有n条码道。根据编码方式的不同，绝对式编码器的两种类型码盘（二进制码盘和格雷码码盘），如图10-25所示。*图10-25绝对式编码器码盘*10.5.2编码器输出信号类型编码器输出方式常见有推拉输出（F型HTL格式），电压输出（E），集电极开路（C，常见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出），长线驱动器输出。其输出方式应和其控制系统的接口电路相匹配。NPN型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入漏型输入模块,需在电源和集电极之间接了一个上拉电阻,这样就使得集电极和电源之间能有一个稳定的电压状态。*10.6PLC运动控制系统的组成及综合应用PLC运动控制系统的控制目标一般为位置控制、速度控制、加速度控制和力矩控制等。位置控制是将一负载从某一确定的空间位置按一定的轨迹移动到另一确定的空间位置，例如机械手或机器人就是典型的位置控制系统。速度控制和加速度控制是使负载按某一确定的速度曲线进行运动，例如，电梯就是通过速度和加速度调节来实现平稳生升降和平层。当然电梯运动控制系统的控制目标也包括位置控制，因为这些控制目标一般是互相配合进行工作的。转矩控制是通过转矩的反馈来维持转矩的恒定或遵循某一规律的变化，例如轧钢机械、造纸机械和传送带的张力控制等。*典型的运动控制系统组成框图如图10-26所示。图10-26典型的运动控制系统组成框图*10.6.1步进电动机步进电动机是伺服系统的执行元件。从原理上讲步进电动机是一种低速同步电动机，只是由于驱动器的作用，使之步进化、数字化。开环运行的步进电动机能将数字脉冲输入转换为模拟量输出。闭环运行的步进电动机系统是交流伺服系统的一个重要分支。基于步进电动机的特点，采用直接驱动方式，可以消除存在于传统方式（带减速机构）中的间隙、摩擦等不利因素，增加伺服刚度，从而显著提高伺服系统的终端合成速度和定位的精度。*步进电动机的闭环控制可以分两类。一类是以现有的驱动器作为开环控制系统为基础，加上控制器和位置传感器构成的闭环控制系统如图10-27所示。另一类是完全的闭环控制。既由控制器直接控制绕组电流，可能达到更高的性能。本书采用众智达57HZ80-22步进电动机，参数如表10-15所示。图10-27闭环系统结构*步进精度±5%电阻精度±10%电感精度±20%温升80℃Max环境温度-20℃~+50℃绝缘电阻100MΩMin500VDC耐压500VAC1minute径向跳动0.02mmMax.(450gload)轴向跳动0.08mmMax.(450gload)电流3.0A电阻/相1.2n电感/相2.3mH静力矩16g.cm表10-15技术参数*10.6.2驱动器驱动器是指将运动控制器输出的小信号放大以驱动伺服机构的部件。对于不同类别的伺服机构，驱动器有电动、液动、气动等类型。PLC运动控制系统采用PLC作为运动控制器，驱动器为变频器、伺服电动机驱动器、步进电动机环形驱动器等。本书采用DMA556驱动器。DMA556是等角度恒力矩的高性能步进驱动器，内置微细分，最高128细分；驱动电压AC18-35V，驱动电流1.88-5.6A，步进脉冲停止80ms时，相电流将自动减半；输入控制信号电压不超过24V；可适配4线、6线、8线电机，驱动器温度超过80度时停止工作。电流设定如表10-16所示。细分精度设定如表10-17所示。