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2025年人形机器人关节自由度（DOF）配置设计考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人设置多自由度的主要目的和意义。

二、

人形机器人常见的DOF配置方案有哪些？请至少列举三种，并简述其特点。

三、

解释什么是雅可比矩阵（JacobianMatrix）？它在人形机器人DOF配置设计中主要起到什么作用？

四、

在人形机器人DOF配置设计中，需要遵循哪些重要的设计原则？请至少列举四项并简述其含义。

五、

什么是运动学逆解？为什么求解人形机器人的运动学逆解通常比正解更复杂？请结合实际说明。

六、

简述人形机器人DOF冗余度的概念。冗余自由度对于人形机器人的运动性能、避障能力和稳定性分别可能带来哪些影响？

七、

某特定人形机器人手臂（肩、肘、腕）的关节配置如下：肩关节1个（转动），肘关节1个（俯仰），腕关节2个（滚转和偏航）。请：

1.推断该手臂的总DOF数量。

2.如果要求该手臂能够达到空间中的任意点并进行姿态调整，从运动学角度分析该DOF数量是否足够？并说明理由。

3.如果引入手腕的第三个关节（掌心方向转动，Pitch），该手臂的DOF数量变为多少？这种增加对手臂的运动能力有何提升？

八、

在实际设计人形机器人时，除了运动学约束，选择DOF数量和类型时还需要考虑哪些非运动学因素？

九、

分析当前人形机器人DOF配置设计面临的主要挑战有哪些。

试卷答案

一、

人形机器人设置多自由度的主要目的和意义在于：

1.实现对人体类似的高灵活性和运动范围，能够完成多种姿态和动作。

2.提高与环境交互的能力，如抓取、操作不同尺寸和形状的物体。

3.增强机器人的运动稳定性和平衡控制能力。

4.提供冗余度，使其能够在复杂环境中规划出无碰撞的路径。

二、

人形机器人常见的DOF配置方案有：

1.6DOF手臂方案：通常包括肩部3个自由度（屈伸、内收外展、内旋外旋），肘部1个自由度（屈伸），腕部2或3个自由度（内旋外旋、偏航、滚转）。特点是运动范围大，灵活性高，适用于复杂的操作任务。

2.7DOF手臂方案：在6DOF基础上，通常在手腕处增加一个掌心方向转动（Pitch）的自由度。这进一步增加了手腕的姿态调整能力，使其能更好地适应不同方向的物体。

3.7DOF全身方案：除了手臂的7个自由度，腿部通常也采用7DOF配置（髋部3个，膝关节1个，踝部3个），以实现类似人类的行走、跑跳、平衡等复杂运动。这种方案灵活性最高，但结构复杂、成本高。

三、

雅可比矩阵（JacobianMatrix）是描述机器人末端执行器（如人形机器人的手）的速度（线速度和角速度）与其关节角速度之间关系的数学模型。其形式通常为V=J*ω，其中V是末端执行器的速度向量，J是雅可比矩阵，ω是关节角速度向量。

在DOF配置设计中，雅可比矩阵的主要作用包括：

1.运动学映射：将关节空间的运动转换为笛卡尔空间的运动，反之亦然。

2.奇异值分析：通过奇异值分解（SVD）分析机器人的运动能力，识别奇异点，判断是否存在运动限制或奇异。

3.速度控制和路径规划：用于计算关节速度指令以实现期望的末端执行器速度，以及在奇异点附近进行速度分解和路径调整。

4.精度分析：雅可比矩阵的逆在理论上是用于精确控制末端执行器位置的，其性质影响控制的稳定性和精度。

四、

人形机器人DOF配置设计需要遵循的重要原则有：

1.运动学可达性原则：配置的DOF数量和类型应能保证机器人末端执行器能够到达工作空间内所有期望的目标点，并具有期望的姿态。

2.动力学可行性原则：配置的DOF结构应使得机器人能够承受运动过程中产生的惯性力、重力等负载，并具有良好的运动控制性能。需要考虑关节惯量、质量分布等因素。

3.控制可操作性原则：配置的DOF应使得机器人易于控制，尤其是在关节空间和笛卡尔空间之间具有良好的映射关系，避免出现控制上的困难或奇异性。

4.结构稳定性和鲁棒性原则：配置的DOF结构应保证机器人在运动和静止时都具有足够的稳定性，结构要坚固耐用，能够抵抗外部冲击和干扰。

5.冗余度设计原则（如适用）：对于需要高灵活性和避障能力的场景，合理引入冗余自由度，以提供更多的运动选择和解耦能力。

五、

运动学逆解是指根据机器人末端执行器的期望位置和姿态，计算使其达到该位置和姿态所需的各关节角度的解。

求解人形机器人运动学逆解通常比正解更复杂，原因如下：

1.解的存在性和唯一性：对于多数机器人（包括人形机器人），逆运动学可能存在多个解、无解或无穷多解。需要特定的算法（如D-L算法、伪逆