CN114894206B 路径规划方法及装置、车辆、存储介质 （北京智行者科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114894206B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210273527.6

(22)申请日2022.03.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114894206A

(43)申请公布日2022.08.12

(73)专利权人北京智行者科技股份有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术

开发区经海四路22号院三区4号楼8层101-901室(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)

(72)发明人潘青贵徐成张放李晓飞霍舒豪王肖张德兆

(51)Int.CI.

G01C21/34(2006.01)

(56)对比文件

CN111578932A,2020.08.25CN111857160A,2020.10.30审查员章慧敏

(74)专利代理机构北京商专永信知识产权代理

事务所(普通合伙)11400专利代理师黄谦李彬彬

权利要求书3页说明书17页附图10页

(54)发明名称

路径规划方法及装置、车辆、存储介质

(57)摘要

CN114894206B本发明公开一种路径规划方法及装置，方法包括获取高精地图和障碍物SL风险场，所述障碍物SL风险场是根据障碍物的多帧感知信息预先构建形成；根据高精度地图和障碍物SL风险场确定选取的路径规划模型的约束边界，其中，障碍物SL风险场是根据障碍物的多帧感知信息预先构建形成；基于成本函数确定路径规划模型的目标优化函数；根据确定的约束边界和目标优化函数对路径规划模型求解，得到局部路径规划结果。本发明的方案能够避免了因感知实时预测的障碍物位置的精准度不高等产生的局部路径规划结果不稳定的缺陷，并且有效降低了预测结果

CN114894206B

获取高精地图和障碍物SL风险场

根据高精地图和所述障碍物SL风险场确定选取的路径规划模型的约束边界

基于成本函数确定所述路径规划模型的目标优化函数

根据确定的约束边界和目标优化函数对所述路径规划模型求解，得到局部路径规划结果

S100

S200

S300

S400

CN114894206B权利要求书1/3页

2

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取高精度地图和障碍物SL风险场，所述障碍物SL风险场是根据障碍物的多帧感知信息预先构建形成，其是描述有栅格点与障碍物在各栅格点的占据概率之间的关系的SL概率栅格地图；

根据所述高精度地图和所述障碍物SL风险场确定选取的路径规划模型的约束边界；

基于预置的成本函数确定所述路径规划模型的目标优化函数；

根据所述约束边界和目标优化函数对所述路径规划模型求解，得到局部路径规划结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成本函数至少包括使得所述路径规划模型定义的局部路径规划结果尽可能远离障碍物的第一成本函数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述成本函数还包括使得所述路径规划模型定义的局部路径规划结果尽可能平滑的第二成本函数。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述约束边界包括第一约束边界和第二约束边界，所述根据所述高精度地图和所述障碍物SL风险场确定选取的路径规划模型的约束边界具体包括：

根据所述高精度地图和所述障碍物SL风险场确定选取的路径规划模型的第一约束边界；

根据所述第一约束边界和障碍物SL风险场确定所述路径规划模型的第二约束边界。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一约束边界和障碍物SL风险场确定所述路径规划模型的第二约束边界具体包括：

确定障碍物SL风险场中不能穿越的栅格点的概率阈值；

根据各栅格点的占据概率和确定的概率阈值，从障碍物SL风险场中筛选出概率栅格点集合，其中，所述概率栅格点集合为不能穿越的栅格点的集合；

将概率栅格点集合中的每个栅格点均作为一个独立的障碍物投影到参考线SL坐标系中，并确定每个栅格点在参考线SL坐标系下的投影坐标；

根据确定的每个栅格点的投影坐标和第一约束边界，确定所述路径规划模型的第二约束边界。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的高精度地图和所述障碍物SL风险场确定预先选取的路径规划模型的第一约束边界具体包括：

根据障碍物SL风险场的S轴上的坐标值和预先设定的S轴上的方向分辨率确定第一约束边界的s值集合；

根据获取到的高精度地图确