面向无人机集群的感知与控制闭环调度策略.pdfVIP

第8卷第3期物联网学报Vol.8No.3

2024年9月ChineseJournalonInternetofThingsSeptember2024

面向无人机集群的感知与控制闭环调度策略

1，21，21，21，21，21，2

平雨奇，丁华昊，梁天豪，梁清泉，王祎珍，张霆廷

（1.哈尔滨工业大学（深圳）广东省空天网络与智能感知重点实验室，广东深圳518000；

2.哈尔滨工业大学（深圳）信息科学与技术学院，广东深圳518000）

摘要：在物联网、边缘计算、自主定位导航等技术的推动下，无人机集群被广泛应用于应急通信、数据收集、

环境测绘、智能物流等场景。为了在有限通信资源下实现最优的系统性能，设计了一种面向无人机集群的远程控

制框架。该框架考虑了无人机所处外部环境的差异，结合状态估计误差和控制误差构建了一个控制指令与调度决

策联合优化问题。该问题可以分解为鲁棒控制器设计和更新决策调度两个子问题，分别通过二次规划与李雅普诺

夫优化方法求解。仿真结果验证了先验情境信息、控制误差等因素在无人机集群调度中的重要性。与只考虑状态

估计误差的传统策略相比，新方法可以使跟踪误差最多减小13.74%，同时在不同的状态转移噪声时均能展现出

更好的性能。

关键词：无人机集群控制；移动边缘计算；资源分配

中图分类号：TP18

文献标志码：A

doi：10.11959/j.issn.2096-3750.2024.00417

Asensingandcontrolclosed-loopschedulingstrategyforUAVswarms

PINGYuqi1,2,DINGHuahao1,2,LIANGTianhao1,2,LIANGQingquan1,2,WANGYizhen1,2,ZHANGTingting1,2

1.GuangdongProvincialKeyLaboratoryofSpace-AerialNetworkingandIntelligentSensing,HarbinInstituteofTechnology(Shenzhen),

Shenzhen518000,China

2.SchoolofInformationScienceandTechnology,HarbinInstituteofTechnology(Shenzhen),Shenzhen518000,China

Abstract:DrivenbytechnologiessuchastheInternetofthings(IoT),edgecomputing,andautonomouspositioningand

navigation,UAVswarmshavebeenwidelyappliedinscenariossuchasemergencycommunication,datacollection,envi‐

ronmentalmapping,andintelligentlogistics.Toachieveoptimalsystemperformanceunderlimitedcommunicationre‐

sources,aremotecontrolframework