面向野外环境的视觉惯导SLAM算法.pdfVIP

年月计算机工程与设计

20254Ar.2025

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第卷第期COMPUTERENGINEERINGANDDESIGN

464Vol.46No.4

面向野外环境的视觉惯导SLAM算法

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李静博伊克萨尼普尔凯提朱斌朱纪洪艾斯卡尔艾木都拉

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1.新疆大学计算机科学与技术学院新疆乌鲁木齐830017

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2.清华大学自动化系北京1000843.清华大学精密仪器系北京100084

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摘要过去的定位研究大多是在结构化环境下进行研究的但在野外环境下由于光照变化大特征提取困难和颠簸道路

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多导致定位困难提出一个由单目相机和惯性测量单元组成的可视化视觉惯导里程计前端通过融合基于泊松方程预处理

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的视觉信息和惯性测量单元信息后端采用非线性优化并结合鲁棒核函数使系统能够在光照变化大和颠簸道路的野外环境

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下鲁棒运行实验结果表明算法在ROOAD野外环境数据集中的表现比最先进的视觉惯导方法精度更高鲁棒性更强

在EuRoC结构化数据集中的表现也超越现阶段最先进的算法。

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关键词同时定位与建图定位单目相机惯性测量单元野外环境自动驾驶环境感知

中图法分类号:文献标识号:文章编号:()

TP242.6+2A1000-7024202504-1005-08

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doi10.16208.issn1000-7024.2025.04.009

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Visual-inertialSLAMalorithmforoff-roadenvironments

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LIJin-boEksanFirkatZHUBinZHUJi-honAskarHamdulla

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