CN113974848B 用于机器人臂的推车及用于臂的仓或盒装载的方法和装置 （威博外科公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113974848B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202111323815.X

(22)申请日2018.06.07

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113974848A

(43)申请公布日2022.01.28

(30)优先权数据

62/5224942017.06.20US

15/7852912017.10.16US

(62)分案原申请数据

201880040951.82018.06.07

(73)专利权人威博外科公司地址美国加利福尼亚州

(72)发明人D.J.卡格尔W.格劳特S.M.林K.S.克尼格R.T.威格斯

(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001

专利代理师杨忠

(51)Int.CI.

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50/13(2016.01)34/30(2016.01)

50/20(2016.01)

50/30(2016.01)90/50(2016.01)

90/57(2016.01)13/10(2006.01)9/00(2006.01)

9/16(2006.01)

18/00(2006.01)

19/00(2006.01)1/64(2006.01)3/00(2006.01)

3/04(2006.01)

(56)对比文件

CN105596173A,2016.05.25

CN1216454A,1999.05.12

CN110868954A,2020.03.06审查员马思嘉

权利要求书3页说明书9页附图14页

(54)发明名称

用于机器人臂的推车及用于臂的仓或盒装载的方法和装置

(57)摘要

CN113974848B本发明题为“用于机器人臂的推车及用于臂的仓或盒装载的方法和装置”。本发明公开了提供用于将机器人臂运输、递送和固定到手术台的机器人臂推车的装置和方法，该手术台具有患者可被安置在其上的台面。在本文所述的一些实施方案中，臂推车可容纳多个机器人臂。可选择机器人臂，并且将机器人臂从臂推车内的存储位置移动到某个展开位置，在该展开位置中，机器人

CN113974848B

CN113974848B权利要求书1/3页

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1.一种用于将机器人臂传送到手术台的方法，所述方法包括：

将包含所述机器人臂的臂推车从存储位置移动到所述手术台，使得所述臂推车的前端面向所述手术台；

使旋转机构沿着贯穿所述臂推车的前端和后端的水平轴线旋转，使得所述机器人臂从第一位置移动到第二位置；以及

在所述机器人臂处于所述第二位置之后，将所述机器人臂联接到所述手术台。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，在将所述机器人臂联接到所述手术台之前，使所述机器人臂在水平方向上朝向所述手术台从其第二位置滑动到第三位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述机器人臂经由闩锁联接到所述旋转机构，其中所述方法还包括，在使所述机器人臂在所述水平方向上滑动之前，从所述闩锁释放所述机器人臂。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人臂为第一机器人臂，并且所述第一机器人臂联接到所述手术台的第一位置，其中所述臂推车包含第二机器人臂，其中所述旋转机构的旋转使所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的各个从相应的第一位置同时移动到相应的第二位置，所述方法还包括：

在将所述第一机器人臂联接到所述手术台的所述第一位置之后，使所述臂推车从所述手术台的所述第一位置移动到所述手术台的第二位置；

使所述旋转机构旋转，使得所述第二机器人臂从所述相应的第二位置移动到相应的第三位置；以及

在所述第二机器人臂处于所述相应的第三位置之后，将所述第二机器人臂联接到所述手术台的所述第二位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人臂为第一机器人臂，其中所述臂推车包含第二机器人臂，其中所述旋转机构的旋转使所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的各个从相应的第一位置同时移动到相应的第二位置，其中当所述机器人臂中的各个在它们的相应的第一位置时，两个机器人臂处于所述臂推车内的存储构造，并且当两个机器人臂处于它们的相应的第二位置时，所述第一机器人臂处于至少部分地