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基于模糊免疫PID的金属带式无级变速器速比控制研究

一、研究背景与意义

在汽车工业持续发展的当下，金属带式无级变速器（CVT）凭借其能实现传动比连续变化的独特优势，在提高汽车燃油经济性和行驶平顺性方面展现出巨大潜力，已成为汽车传动系统的重要发展方向之一。速比控制作为CVT的核心技术，其控制精度与响应速度直接影响着汽车的动力性、经济性和驾驶舒适性。

传统的PID控制算法虽结构简单、易于实现，但在CVT速比控制这种具有非线性、时变性和参数不确定性的复杂系统中，难以取得理想的控制效果。当系统参数发生变化或受到外部干扰时，传统PID控制器的适应性较差，容易出现超调量大、响应速度慢等问题。

模糊控制具有不依赖精确数学模型、鲁棒性强等特点，能够有效处理非线性和不确定性系统；免疫控制则借鉴了生物免疫系统的自我调节和抗干扰能力，具有良好的自适应和鲁棒性能。将模糊控制与免疫PID控制相结合，形成的模糊免疫PID控制算法，有望克服传统控制方法的不足，为CVT速比控制提供一种更优的解决方案。因此，开展基于模糊免疫PID的金属带式无级变速器速比控制研究具有重要的理论意义和实际应用价值。

二、金属带式无级变速器速比控制原理

金属带式无级变速器主要由主动轮、从动轮、金属带以及液压控制系统等部分组成。其速比的变化是通过改变主动轮和从动轮的工作半径来实现的。具体而言，液压控制系统通过控制主动轮和从动轮缸内的油压，使主动轮和从动轮的锥形盘轴向移动，从而改变金属带在两轮上的接触半径，进而实现速比的连续调节。

速比i的计算公式为：i=主动轮工作半径/从动轮工作半径。在实际工作过程中，速比的控制受到多种因素的影响，如发动机转速、车辆行驶速度、油门开度、负载变化等，这些因素使得速比控制过程呈现出复杂的非线性和时变性。

三、模糊免疫PID控制策略设计

（一）PID控制基本原理

PID控制器是一种基于比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律的控制器，其控制规律为：

u(t)=Kp[e(t)+(1/Ti)∫e(t)dt+Td(de(t)/dt)]

其中，u(t)为控制器输出，e(t)为偏差信号（设定值与实际值的差值），Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数。比例环节用于快速响应偏差，积分环节用于消除稳态误差，微分环节用于预测偏差的变化趋势，提高系统的稳定性。

（二）免疫控制原理

生物免疫系统具有识别外来病原体（抗原）并产生抗体进行清除的能力，同时还具有自我调节、记忆和学习等特性。免疫控制借鉴了免疫系统的这些特性，将控制系统中的偏差视为抗原，控制器的输出视为抗体。通过模拟免疫系统的反馈调节机制，实现对系统的控制。

免疫反馈控制规律可表示为：

u(k)=u(k-1)+K[1-ηN(k)]e(k)

其中，u(k)为当前时刻控制器输出，u(k-1)为上一时刻控制器输出，K为比例系数，η为抑制系数，N(k)为抗体浓度，e(k)为当前时刻偏差。

（三）模糊控制原理

模糊控制是基于模糊集合理论、模糊逻辑推理和模糊语言变量的一种智能控制方法。它通过将专家的经验和知识转化为模糊规则，对复杂系统进行控制。模糊控制的基本步骤包括：模糊化、模糊推理和清晰化。

模糊化是将输入的精确量转化为模糊量；模糊推理是根据模糊规则对模糊量进行处理，得到模糊输出；清晰化是将模糊输出转化为精确的控制量。

（四）模糊免疫PID控制器设计

模糊免疫PID控制器结合了模糊控制、免疫控制和PID控制的优点，其结构主要包括模糊控制器和免疫PID控制器两部分。

输入与输出变量的选择：模糊控制器以速比偏差e和偏差变化率ec作为输入，以免疫PID控制器的比例系数修正量ΔKp、积分时间常数修正量ΔTi和微分时间常数修正量ΔTd作为输出。

模糊规则的制定：根据专家经验和系统特性，制定模糊控制规则。例如，当偏差e较大且偏差变化率ec较大时，为了快速减小偏差，应增大比例系数Kp，减小积分时间常数Ti，适当选择微分时间常数Td。

免疫PID参数调整：将模糊控制器输出的修正量ΔKp、ΔTi、ΔTd分别作用于免疫PID控制器的初始参数Kp0、Ti0、Td0，得到实时调整后的参数Kp=Kp0+ΔKp，Ti=Ti0+ΔTi，Td=Td0+ΔTd，从而实现对PID参数的在线自适应调整。

四、仿真实验与结果分析

（一）仿真模型建立

利用MATLAB/Simulink软件建立金属带式无级变速器速比控制系统仿真模型。该模型包括发动机模型、CVT机械模型、液压控制系统模型以及所设计的模糊免疫PID控