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六足仿生机器人动力学分析.doc

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    六足仿生机器人动力学分析

    DynamicsAnalysisofHexapodBionicRobot

    摘要

    随着科学技术的飞速发展，人类探索自然的脚步越来越快，而对于人类无法到达的地方，需要依靠机器人的帮助来进行实地探索。在这种背景下，对能够在复杂环境下灵活运动的移动机器人的需求越来越大。从理论上讲，腿部机器人在处理复杂地形条件方面优于轮式机器人和履带式机器人，因此受到了广泛的关注。然而，由于缺乏自适应的步行控制算法，多足步行机器人在许多实际应用中很少得到应用。昆虫是地球上一种优秀的生物，它可以很容易地爬上人类难以到达的地方。它具有复杂的肢体结构

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