CN116009395B 一种非合作博弈中多智能体系统容错控制方法 （哈尔滨工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116009395B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202211528764.9

(22)申请日2022.11.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116009395A

(43)申请公布日2023.04.25

(73)专利权人哈尔滨工业大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西

大直街92号

(72)发明人王豪罗浩蒋宇辰宁哲远霍明夷乔新宇徐晓艺

(74)专利代理机构哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司23213

专利代理师岳昕

(51)Int.CI.

GO5B13/04(2006.01)

(56)对比文件

CN114967476A,2022.08.30

haowang等.《A_game-based_

distributed_fault-tolerant_control_method_for_multi-agent_systems》.《ieee》.2022,第1-5页.

房肖.《切换拓扑下的分布式纳什均衡搜索算法及其应用》.《中国优秀硕士学位论文全文数据库基础科学辑》.2022,第6-37页.

王鑫.《多智能体系统的协调容错控制方法研究》.《中国博士学位论文全文数据库》.2018,第11-96页.

审查员耿宾

权利要求书5页说明书8页附图3页

(54)发明名称

一种非合作博弈中多智能体系统容错控制

方法

(57)摘要

CN116009395B一种非合作博弈中多智能体系统容错控制方法，本发明涉及非合作博弈中多智能体系统容错控制方法。本发明目的是为了解决现有非合作博弈纳什均衡博弈控制不具有普遍性的缺陷，以及当任何一个智能体发生故障时，其余智能体的策略将受到故障的影响，导致策略收敛到错误的纳什均衡的问题。过程为：步骤一：建立多智能体系统整体状态空间模型；步骤二：建立多智能体通信拓扑模型，得到邻接矩阵和拉普拉斯矩阵；步骤三：设定每一个智能体的收益函数；步骤四：设计每个智能体的分布式控制器；步骤五：设计每个智能体的观测器；步骤六：设计每个智能体

CN116009395B

步骤一

步骤一：建立多智能体系统整体状态空间模型；

步骤二：建立多智能体通信拓扑模型，得到邻接矩阵和拉普拉斯矩阵；

步骤三：设定每一个智能体的收益函数；

步骤四：设计每个智能体的分布式控制器；

步骤五：设计每个智能体的观测器；

步骤六：设计每个智能体的容错补偿控制器。

CN116009395B权利要求书1/5页

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1.一种非合作博弈中多智能体系统容错控制方法，其特征在于：所述方法具体过程为：

步骤一：建立多智能体系统整体状态空间模型；

步骤二：建立多智能体通信拓扑模型，得到邻接矩阵和拉普拉斯矩阵；

步骤三：设定每一个智能体的收益函数；

步骤四：设计每个智能体的分布式控制器；

步骤五：设计每个智能体的观测器；

步骤六：设计每个智能体的容错补偿控制器；

所述步骤一中建立多智能体系统整体状态空间模型；具体过程为：

假设N个智能体组成一个多智能体系统N={1,2,…,N},智能体i的状态空间模型表示如下：

x;=A,x?+Bu;(1)

y;=Cx;

其中，A,B,C是第i个智能体的系统参数矩阵，i=1,2,…,N,x?∈R、u?∈R1和y∈R分别表示第i个智能体的系统状态、控制输入和输出；x;为x的一阶导数，N是全体智能体的集合，R代表实数，m,n,1为正整数，R为n维的实数，R1为1维的实数，R为m维的实数；

所述步骤二中建立多智能体通信拓扑模型，得到邻接矩阵和拉普拉斯矩阵；具体过程为：

根据智能体之间的通讯关系建立通讯拓扑模型，定义多智能体系统通信拓扑连接图为G=(V,E);

其中，V为边集合，E为点集合；

若(i,j)∈E,则说明智能体与智能体j是相邻的，则可以进行通讯、信息交互；

若(i,j)丈E,则说明智能体i与智能体j不是相邻的，则不可以进行通讯、不可以信息交互；

由多智能体系统通信拓扑连接图得到邻接矩阵A=[a,]∈R×

其中，若有(i,j)∈E,则定义a;=1,否则为0;a;为邻接矩阵A