《运动控制技术》课件——知识点4：编码器.pptxVIP

知识点3:编码器;

旋转编码器是用来测量转速的装置。它分为单路输出和双路输出两种。技术

参数主要有每转脉冲数(几十个到几千个都有)、输出方式和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。编码器如以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器。;

编码器以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器。

增量型编码器(旋转型)工作原理：由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90°相位差(相对于一个周波为360°),将C、D信号反向，

叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。

由于A、B两相相差90°,可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。;

分辨率就是编码器以每旋转360°提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分

度、或直接称多少线，一般在每转分度100~10000线。

如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。A.B两相联接，用于正反向计数、判

断正反向和测速。A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。A、A-,B、B-,

Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0,衰减最小，

抗干扰最佳，可传输较远的距离。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，

它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候

就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。;

旋转单圈绝对值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，

以获取唯一的编码，当转动超过360°时，编码又回到原点，

这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码只能用于旋

转范围360°以内的测量，称为单圈绝对值编码器。;

高速计数器是PLC的编程软元件，相对于普通计数器，高速计数器用于频率高

于机内扫描频率的机外脉冲计数，由于计数信号频率高，计数???中断方式进行。启用高速计数器有两种方法：①通过高速计数器指令启用②通过高数计数器向导快速配置高数计数器。下文中的例程通过方法②展示如何启用高数计数器。

S7-1212系列PLC高速计数器：5个内置I/0,信号板为6个。

单相：3个100kHz以及1个30kHz的时钟频率；

正交相位：3个80kHz以及1个20kHz的时钟频率。

HSC时钟输入频率(最大)(逻辑1电平=15-26VDC)

单相：100kHz(la.0—la.5)和30kHz(la.6—la.7)

正交相位：80kHz(la.0-la.5)和20kHz(la.6—la.7);

谢谢