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·12·《测控技术)2012年第31卷第8期

低成本IMU／GPS组合导航系统设计

李昂，王伟，吴佳楠

(西北工业大学无人机特种技术国防科技重点实验室，陕西西安710065)

摘要：纯惯导数据自主性强、更新率高、实时性好，但系统误差会随时间积累。GPS将误差限制在一定范

围内，但数据更新较慢，易受外界干扰。以IMU、GPS和磁航向计构成的低成本组合导航系统已成为目

前研究的热点。本研究构建了低成本小型航姿系统。为了更好地满足工程需要，增强系统的实时性，考

虑到时间延迟对系统的影响，设计10维卡尔曼滤波器用于导航计算，实测跑车并对数据进行仿真。初

步结果表明，所构建的组合导航系统精度和稳定性均满足导航要求。

关键词：时间同步；卡尔曼滤波；组合导航

中图分类号：TN96文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)08—0012—04

DesigninLow-CostIntegratedNavigationSystem

LIAng，WANGWei，WUJia—nan

(NationalKeyLaboratoryofUAVSpecialTechnology，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’all710065，China)

Abstract：Inertialnavigationsystemhasmanyadvantagessuchass~ongindependence，highupdaterate，good

reahimeperformance，butthesystemerrorwillaccumulatewithtime．GPSwilllimittheerrorwithinacertain

range，butthedataupdateisslowandvulnerabletooutsideinterference．Low-costnavigationsystem，which

consistsofIMU，GPSandmagneticheadingmeter，isbecomingaresearchhotspot．Alow—costsmallAHRSis

consructed．Inordertoapplytheoryintopractice，takingintoaccounttheimpactoftimedelayonthesystem，a

10dimensionalKalmanfilterfornavigationisdesinged．Theactualmeasurementdataraeusedtosimulation．In

ase~esofgroundtest，itisshownthatthesystemaccuracyandstabilitymeetnavigationrequirements．

Keywords：timesynchronization；Kalmanfilter；integratednavigation

SINS有着较好的自主性、隐蔽性和实时性，但误导航系统性能，采用实测跑车数据进行仿真分析。此

差会随着时间积累I2。GPS可以很好地跟踪载体运系统有效地降低了成本，初步结果表明，系统具有较好

动，但抗干扰性比较差，导航参数更新较慢。两种导航的精度、稳定性和可靠性。

系统优势互补，辅以磁航向计，三者结合起来构建的组

1系统硬件设计

合导航在各类小型飞行器中得到了广泛的应用。

陀螺漂移和时间延迟是影响系统导航精度的重要图1为IMU／GPS硬件原理框图。TMS320F2808

因素，对其估值的准确程度影响导航的精度。先前研作为导航计算机。惯性逻辑单元采用德州仪器公司的

究多采用较为复杂的硬件电路I4或高性能导航计算ADIS16365，通