CN115082914B 运载工具、用于运载工具的方法和存储介质 （动态Ad有限责任公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115082914B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210556225.X

(22)申请日2019.10.29

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115082914A

(43)申请公布日2022.09.20

(30)优先权数据

62/752,2992018.10.29US62/802,6772019.02.07US

(62)分案原申请数据

201911035567.12019.10.29

(73)专利权人动态AD有限责任公司地址美国马萨诸塞州

(72)发明人P·S·R·埃弗里尔拉

(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277

专利代理师刘新宇

(51)Int.CI.

GO6V20/62(2022.01)

GO6V20/56(2022.01)

G01C21/28(2006.01)

(56)对比文件

CN108694882A,2018.10.23

CN102197419A,2011.09.21

审查员程茹

权利要求书3页说明书30页附图18页

(54)发明名称

运载工具、用于运载工具的方法和存储介质

(57)摘要

CN115082914B本申请提供了运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。除了其他方面，描述了用于运载工具的导航期间的、地图中的环境特征的自动注释的技术。该技术包括由位于环境内的运载工具接收环境的地图。运载工具的多个传感器接收传感器数据和语义数据。传感器数据包括环境的多个特征。生成多个特征中的特征的几何模型。该特征与环境中的可行驶区域相关联。从可行驶区域提取可行驶段。可行驶段被分成多个几何块，其中每个几何块对应于可行驶区域的特性，并且特征的几何模型包括多个几何块。使用语义数据

CN115082914B

CN115082914B权利要求书1/3页

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1.一种用于运载工具的方法，包括：

使用位于环境中的运载工具的一个或多个处理器，接收所述环境的地图；

通过所述运载工具的一个或多个传感器，接收传感器数据，其中所述传感器数据包括三维数据即3D数据；

从所述传感器数据提取语义数据和所述环境的多个特征；

使用所述一个或多个处理器，根据所述传感器数据生成所述多个特征中的特征的几何模型，所述生成包括：

使用所述一个或多个处理器，将所述特征与所述环境内的可行驶区域相关联；

使用所述一个或多个处理器，从所述可行驶区域提取至少一个可行驶段；

使用所述一个或多个处理器，基于所述3D数据的强度值或颜色模型来将所述至少一个可行驶段分成与所述可行驶区域的特性相对应的多个几何块；并且

使用所述一个或多个处理器，将所述多个几何块叠加在所述3D数据上，以生成包括所述多个几何块中的几何块的并集的多边形；

使用所述一个或多个处理器，利用所述语义数据和包括所述多个几何块中的几何块的并集的多边形来对所述几何模型进行注释；以及

使用所述一个或多个处理器，将带注释的几何模型嵌入在所述地图中。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述运载工具位于所述环境内的时空位置处，所述多个特征与所述时空位置相关联。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述特征表示所述可行驶区域的多个车道，所述多个车道中的每个车道沿相同方向取向，所述多个几何块中的每个几何块表示所述多个车道中的单个车道。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述特征表示所述可行驶区域的高度、位于所述可行驶区域附近的路缘、以及将所述可行驶区域的两个车道隔开的中线中的至少一者。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述可行驶区域包括以下中的至少一者：路段、位于所述路段上的停车位、连接至所述路段的停车场、以及位于所述环境内的空地。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：使用所述传感器数据，确定所述运载工具相对于所述可行驶区域的边界的空间位置，所述一个或多个传感器包括全球导航卫星系统传感器即GNSS传感器或惯性测量单元即IMU。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示将所述可行驶区域的车道分成多个车道。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示将所述可行驶区域的多个车道合并为单个车道。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述多边形表示所述可行驶区域的多个车道的交叉

口。

10.如权利要求