CN115009172B 车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质 （北京易航远智科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115009172B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210414346.0

(22)申请日2022.04.20

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115009172A

(43)申请公布日2022.09.06

(56)对比文件

WO2017192144A1,2017.11.09JP2011071932A,2011.04.07JP2020117068A,2020.08.06

审查员徐玉

(73)专利权人北京易航远智科技有限公司

地址100020北京市朝阳区酒仙桥北路7号

66幢一层007

(72)发明人邓立凯梁义辉高杰

(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471

专利代理师刘明华

(51)Int.CI.

B60R1/28(2022.01)

权利要求书2页说明书11页附图4页

(54)发明名称

车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质

(57)摘要

CN115009172B本发明涉及车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质，该方法通过构建当前车辆的初始化3D全景图像，确定当前车辆的待行驶区域，及，所述待行驶区域中的障碍物，所述障碍物包括对当前车辆行车威胁最大的障碍物，根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角，根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，以使更新后的3D全景图像包含对当前车辆行车威胁最大的障碍物和区域，本发明相比现有技术，能够提前定位出车辆的待行驶区域及待行驶区域的障碍物，使得车辆进入待行驶区域之前，就能完全显示出车辆周围的所有盲区及障碍物位置，解决了现有技术中无法解决车辆

CN115009172B

构建当前车辆的初始化3

构建当前车辆的初始化3D全景图像

确定当前车辆的待行驶区域，及，所述待行驶区域中的障碍物，所述障碍物包括对当前车辆行车威胁最大的障碍物

S13

根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角

根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，以使更新后的3D全景图像包含对当前车辆行车威胁最大的障碍物和区域

S12

S14

CN115009172B权利要求书1/2页

2

1.一种车载环视系统的视角切换方法，其特征在于，包括：

构建当前车辆的初始化3D全景图像；

确定当前车辆的待行驶区域，及，所述待行驶区域中的障碍物，所述障碍物包括对当前车辆行车威胁最大的障碍物；

根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角，包括：将对当前车辆行车威胁最大的障碍物在车辆坐标系中距离当前车辆最近的接地点，作为虚拟相机的光心朝向坐标，并据此确定虚拟视点的坐标；将虚拟视点在车辆坐标系XY平面中的投影点，与，对当前车辆行车威胁最大的障碍物之间的连线确定为基准向量；计算所述待行驶区域中的障碍物，与所述基准向量构成的最大夹角；根据所述最大夹角，确定3D环视的最优视角；

根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，以使更新后的3D全景图像包含对当前车辆行车威胁最大的障碍物和区域；

所述根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，包括：

判断当前最优视角下的成像画面是否包含3D全景图像的外部区域；

若是，则调整所述虚拟视点的坐标，重新计算3D环视的最优视角；

若否，根据当前最优视角，渲染并显示当前时刻的3D全景图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车辆的待行驶区域，包括：

以当前车辆的中心为原点，X轴指向驾驶员的右侧，Y轴平行于地面指向当前车辆前方，Z轴垂直于地面指向当前车辆的高度方向，建立车辆坐标系；

获取所述车辆坐标系下当前车辆的档位及方向盘转角；

根据所述档位及方向盘转角，在预存的映射表中查找该档位及方向盘转角所对应的示宽线参数，所述示宽线参数表征车辆的待行驶轨迹；

将所述待行驶轨迹内的区域确定为当前车辆的待行驶区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

计算不同档位及方向盘转角下，示宽线参数；

建立不同档位及方向盘转角，与，示宽线参数之间的映射关系，并将所述映射关系保存为映射表；所述档位包括：前进和后退。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算不同档位及方向盘转角下，示宽线参数，包括：