CN114995387B 一种智慧型引导运输车的控制方法和装置 （杭州飞步科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114995387B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210485435.4

(22)申请日2022.05.06

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114995387A

(43)申请公布日2022.09.02

G05D1/242(2024.01)

(56)对比文件

CN112099025A,2020.12.18CN114314345A,2022.04.12审查员刘佳妮

(73)专利权人杭州飞步科技有限公司

地址310012浙江省杭州市西湖区紫霞街

80号西溪谷国际商务中心A座7-8层

(72)发明人邓丹张振宇曹家伟钱炜杨政

(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205

专利代理师朱颖刘芳

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)权利要求书2页说明书9页附图3页

(54)发明名称

一种智慧型引导运输车的控制方法和装置

(57)摘要

CN114995387B本申请提供一种智慧型引导运输车的控制方法和装置。该方法包括：在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前方和上方周围环境的第一点云数据，并获取设置在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述IGV后方和上方周围环境的第二点云数据；将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别；根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作业。本

CN114995387B

在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫

描的所述IGV前方和上方周围环境的第一点云数据，

并获取设置在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述IGV

后方和上方周围环境的第二点云数据

将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出

的所述港机设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV

行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作业

S201

S202

S203

CN114995387B权利要求书1/2页

2

1.一种智慧型引导运输车的控制方法，其特征在于，包括：

在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前方和上方周围环境的第一点云数据，并获取设置在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述IGV后方和上方周围环境的第二点云数据；

获取所述激光雷达的坐标系，并对所述激光雷达的坐标系进行旋转平移，以控制所述激光雷达坐标系的坐标原点与所述IGV的车载坐标系的坐标原点重合，将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别；所述港机设备目标特征数据包括港机设备的高度特征和轮廓特征，所述第一点云数据和所述第二点云数据存在于所述激光雷达的坐标系中，所述激光雷达的坐标系中的所述第一点云数据和所述第二点云数据用于与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别；

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一点云数据，生成以所述IGV车头为坐标原点的所述IGV前方和上方周围环境的点云图像，并根据所述第二点云数据生成以所述IGV车头为坐标原点的所述IGV后方和上方周围环境的点云图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述港机设备的目标特征数据包括：所述港机设备的高度特征和轮廓特征；所述将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别，包括：

根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的位置及吊具状态；

将识别出的所述港机设备的位置坐标及所述吊具的位置坐标存储在车载计算机中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云