CN115147499B 标定参数确定方法、混合标定板、装置、设备和介质 （深圳思谋信息科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115147499B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210809183.6

(22)申请日2022.07.11

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115147499A

(43)申请公布日2022.10.04

(73)专利权人深圳思谋信息科技有限公司

地址518051广东省深圳市南山区高新南

九道45号三航科技大厦22楼

(72)发明人朱烙盛蒋念娟沈小勇吕江波

GO6T5/80(2024.01)

G06T7/13(2017.01)

(56)对比文件

CN114693803A,2022.07.01

CN101783018A,2010.07.21

吴建霖；蒋理兴；王安成；谷友艺；于彭.圆形标志投影偏心差补偿算法.中国图象图形学报

.2018,(第10期),摘要、第1.2节和第2节.

审查员冯冬梅

(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限

公司44224专利代理师黄晶晶

(51)Int.CI.

GO6T7/80(2017.01)

GO6T3/04(2024.01)权利要求书2页说明书13页附图3页

(54)发明名称

标定参数确定方法、混合标定板、装置、设备

和介质

(57)摘要

CN115147499B本申请公开一种标定参数确定方法、混合标定板、装置、设备和介质，涉及相机标定技术领域。方法包括：获取对混合标定板进行图像采集得到的标定图像；混合标定板中包括第一标定参照对象和第二标定参照对象；第一标定参照对象的角点的位置不发生透视形变；根据第一标定参照对象的角点在标定图像中的位置，从标定图像中确定第二标定参照对象对应的参照对象图像；根据参照对象图像确定第二标定参照对象的初始标定点坐标，并对初始标定点坐标进行校正；基于校正后的标定点坐标，确定混合标定板对应

CN115147499B

102

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获取对混合标定板进行图像采集得到的标定图像

根据第一标定参照对象的角点在标定图像中的角点

位置，从标定图像中确定第二标定参照对象对应的

参照对象图像

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根据参照对象图像确定第二标定参照对象的初始标定点位置，并对初始标定点位置进行校正

基于校正后的标定点位置，确定混合标定板对应的图像采集标定参数

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CN115147499B权利要求书1/2页

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1.一种标定参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取对混合标定板进行图像采集得到的标定图像；所述混合标定板中包括第一标定参照对象和第二标定参照对象；第一标定参照对象的角点的位置不发生透视形变；

根据所述第一标定参照对象的角点在所述标定图像中的角点位置与角点标定坐标之间的位置关系，确定映射转换关系；所述角点位置，是所述第一标定参照对象的角点在所述标定图像所在的图像坐标系下的角点图像坐标；所述角点标定坐标是所述第一标定参照对象的角点在所述混合标定板所在的标定坐标系下的角点标定坐标；

根据所述映射转换关系，将所述标定图像映射到所述标定坐标系下的标定板模板图所在平面，以得到参考图像；所述标定板模板图是在平行于混合标定板所在的平面处，只针对所述混合标定板进行拍摄得到的俯视图；

将参考图像中第二标定参照对象与所述标定板模板图中的第二标定参照对象进行位置比对，以确定所述参考图像中第二标定参照对象的编码标识符；所述编码标识符具有唯一对应的位置信息；

基于所述映射转换关系，将所述编码标识符所对应的位置信息反向映射至所述标定图像中，以从所述标定图像中定位第二标定参照对象对应的参照对象图像；

根据所述参照对象图像确定所述第二标定参照对象的初始标定点位置，并对所述初始标定点位置进行校正；

基于校正后的标定点位置，确定所述混合标定板对应的图像采集标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二标定参照对象为同心圆图案；所述根据所述参照对象图像确定所述第二标定参照对象的初始标定点位置，包括：

从所述参照对象图像中提取同心圆图案的多个参照圆轮廓；

获取所述参照圆轮廓在所述参照对象图像中对应的圆心坐标，作为所述初始标定点位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征