CN113569406B 基于自动驾驶的数据测试方法、设备及可读存储介质 （腾讯科技（深圳）有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113569406B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202110838328.0

(22)申请日2021.07.23

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113569406A

(43)申请公布日2021.10.29

(73)专利权人腾讯科技(深圳)有限公司

地址518057广东省深圳市南山区高新区

科技中一路腾讯大厦35层

(72)发明人孙驰天王子卿

GO6F119/02(2020.01)

(56)对比文件

CN111505965A,2020.08.07

CN112687121A,2021.04.20审查员阳升

(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限

公司44202专利代理师熊永强杜维

(51)Int.CI.

GO6F30/20(2020.01)

GO6F21/30(2013.01)权利要求书4页说明书27页附图8页

(54)发明名称

基于自动驾驶的数据测试方法、设备及可读存储介质

(57)摘要

CN113569406B本申请公开了一种基于自动驾驶的数据测试方法、设备及可读存储介质，方法包括：获取测试任务与测试任务对应的任务配置信息；基于测试场景信息创建虚拟行驶环境，在虚拟行驶环境中获取目标仿真车辆在仿真行驶轨迹上的仿真车辆位置，通过第一自动驾驶模型对处于仿真车辆位置上的目标仿真车辆进行行驶预测，得到第一预测行驶数据；通过第二自动驾驶模型，同步对处于仿真车辆位置上的目标仿真车辆进行行驶预测，得到第二预测行驶数据。采用本申请，可

CN113569406B

获取测试任务与测试任务对应的任务配置信息；任务配置信息

获取测试任务与测试任务对应的任务配置信息；任务配置信息S101包括测试任务所配置的测试场景信息、第一自动驾驶模型以及

第二自动驾驶模型

基于测试场景信息创建虚拟行驶环境，在虚拟行驶环境中获取目标仿真车辆在仿真行驶轨迹上的仿真车辆位置，通过第一自

动驾驶模型对处于仿真车辆位置上的目标仿真车辆进行行驶预S102测，得到第一预测行驶数据；第一预测行驶数据具备针对目标

仿真车辆的行驶控制权限，行驶控制权限是指控制目标仿真车辆进行行驶且更新仿真行驶轨迹的权限

通过第二自动驾驶模型，同步对处于仿真车辆位置上的目标仿

真车辆进行行驶预测，得到第二预测行驶数据；第二预测行驶，S103数据不具备行驶控制权限

CN113569406B权利要求书1/4页

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1.一种基于自动驾驶的数据测试方法，其特征在于，包括：

获取测试任务与所述测试任务对应的任务配置信息；所述任务配置信息包括所述测试任务所配置的测试场景信息、第一自动驾驶模型以及第二自动驾驶模型；

基于所述测试场景信息创建虚拟行驶环境，在所述虚拟行驶环境中获取目标仿真车辆在仿真行驶轨迹上的仿真车辆位置，通过所述第一自动驾驶模型对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第一预测行驶数据；所述第一预测行驶数据具备针对所述目标仿真车辆的行驶控制权限，所述行驶控制权限是指控制所述目标仿真车辆进行行驶且更新所述仿真行驶轨迹的权限；

通过所述第二自动驾驶模型，同步对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第二预测行驶数据；所述第二预测行驶数据不具备所述行驶控制权限；所述第一预测行驶数据与所述第二预测行驶数据，用于对比分析所述第一自动驾驶模型与所述第二自动驾驶模型之间的自动驾驶质量的差异。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟行驶环境还包括目标虚拟道路、处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象；所述障碍对象生成点位于所述目标虚拟道路中；所述目标虚拟道路包括所述仿真行驶轨迹；所述仿真行驶轨迹包括N个仿真车辆位置，所述N个仿真车辆位置包括仿真车辆位置M;N为正整数，i为小于或等于N的正整数；

所述通过所述第一自动驾驶模型对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第一预测行驶数据，包括：

将所述目标虚拟道路、所述目标仿真车辆、所述仿真车辆位置M、所述处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象，输入至所述第一自动驾驶模