CN115390555B 一种车辆颠簸限速方法、装置、芯片、终端和计算机设备 （青岛慧拓智能机器有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115390555B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210928786.8

(22)申请日2022.08.03

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115390555A

(43)申请公布日2022.11.25

(73)专利权人青岛慧拓智能机器有限公司

地址266100山东省青岛市高新技术产业

开发区火炬路100号盘谷创客空间D座206-1房间

(72)发明人赵倩张宏韬

(74)专利代理机构北京中强智尚知识产权代理有限公司11448

专利代理师王妍

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

G05D1/242(2024.01)

G05D1/249(2024.01)

(56)对比文件

CN109000668A,2018.12.14审查员王艳玲

权利要求书4页说明书18页附图3页

(54)发明名称

一种车辆颠簸限速方法、装置、芯片、终端和计算机设备

(57)摘要

CN115390555B本申请提供了一种车辆颠簸限速方法、装置、芯片、终端和计算机设备，该方法包括：接收云端下发的颠簸路段的每个路径点对应的云端规划速度；根据云端规划速度，控制第一车辆在颠簸路段行驶，并计算第一车辆在每个路径点的实时规划速度；根据云端规划速度和实时规划速度，计算每个路径点对应的目标行驶速度，并按照目标行驶速度调整第一车辆在颠簸路段的行驶速度；其中，云端规划速度为第二车辆在颠簸路段行驶时的行驶速度。本申请，一方面，车辆能够提前调整车速，可以减小在颠簸路段发生颠簸行驶的状况。另一方面，能够得到车辆在颠簸路

CN115390555B

接收云端下发的颠簸路段的每个路径点对应的云端规划速

度，其中，云端规划速度为第二车辆在颠簸路段行驶时的

行驶速度

根据云端规划速度，控制第一车辆在颠簸路段行驶，并计算第一车辆在每个路径点的实时规划速度

根据云端规划速度和实时规划速度，计算每个路径点对应

的目标行驶速度，并按照目标行驶速度调整第一车辆在颠

簸路段的行驶速度

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CN115390555B权利要求书1/4页

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1.一种车辆颠簸限速方法，其特征在于，包括：

接收云端下发的颠簸路段的每个路径点对应的云端规划速度；

根据所述云端规划速度，控制第一车辆在所述颠簸路段行驶，并计算所述第一车辆在每个所述路径点的实时规划速度；

根据所述云端规划速度和所述实时规划速度，计算每个所述路径点对应的目标行驶速度，并按照所述目标行驶速度调整所述第一车辆在所述颠簸路段的行驶速度；

其中，所述云端规划速度为第二车辆在所述颠簸路段行驶时的行驶速度，所述目标行驶速度的计算公式为：

vm=vc1o+K(vretYc10)

其中，v为所述目标行驶速度，vc1。为所述云端规划速度，Vret为所述实时规划速度，K为实时规划准确性系数，所述实时规划准确性系数用于表征所述云端存储的所述路径点的不平度信息和实时检测的所述路径点的不平度信息的匹配度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一车辆在每个所述路径点的实时规划速度，包括：

根据所述第一车辆的参考轨迹线、行驶速度以及轮胎形状参数，计算所述第一车辆的行驶轨迹的轨迹面积，以及接收所述云端下发的所述颠簸路段的不平度地图；

将所述轨迹面积与所述不平度地图进行匹配，确定所述第一车辆的路径点的第一不平

度；

采集所述第一车辆的位姿信息，并根据所述位姿信息，判断所述第一车辆在行驶过程中是否出现颠簸；

若所述第一车辆在行驶过程中出现颠簸，则根据所述位姿信息和所述第一不平度计算第一车辆在每个所述路径点的实时规划速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述接收所述云端下发的所述颠簸路段的不平度地图之前，还包括：

检测所述颠簸路段在不平度检测距离内的第二不平度，并将所述第二不平度上传至所述云端，以供所述云端根据所述第二不平度更新已存储的所述颠簸路段的不平度地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述颠簸路段在不平度检测距离内的第二不平度，包括：

采集所述第一车辆所在环境的环境光照强度；

若所述环境光照强度小于或等于夜间作业光照阈值，则通过所述第一车辆的激光雷达，检测所述颠簸路段在不平度检测距离内的第二不平度；

若所述环境光照强度大于夜间作业光照阈值，