CN114510081B 通信延迟约束下的多无人机集群导航方法 （西安电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114510081B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210218345.9

(22)申请日2022.03.04

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114510081A

(43)申请公布日2022.05.17

(73)专利权人西安电子科技大学

地址710071陕西省西安市太白南路2号

(72)发明人王光敏张得海陈宇

(74)专利代理机构陕西电子工业专利中心

61205

专利代理师程晓霞王品华

(51)Int.CI.

(56)对比文件

CN102759357A,2012.10.31CN109445459A,2019.03.08审查员梁策

GO5D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书3页说明书11页附图2页

(54)发明名称

通信延迟约束下的多无人机集群导航方法

(57)摘要

CN114510081B本发明提出了一种通信延迟约束下的多无人机集群导航方法，解决了无人机群中无人机间的通信存在延迟条件下，集群系统难以实现稳定集群的技术问题。本发明将集群导航过程划分为准备阶段和飞行阶段，准备阶段包括对集群中无人机运动建模、对无人机飞行状态数据处理得到训练样本、构建LSTM模型并用训练样本训练LSTM模型，飞行阶段包括无人机起飞初始化、发送交互飞行信息、接收交互飞行信息，最终实现通信延迟约束下的多无人机集群导航。本发明具有通信和计算开销小和可实现通信延迟约束下多无人机稳定集群飞行的优点，应用于无人机集群导航，能够避免无人机集群飞行过程中因时间延迟

CN114510081B

对集群中无人机运动建模，设计无人机控

对集群中无人机运动建模，设计无人机控制函数

对无人机飞行状态数铝进行处理得到训练样本

构建LSTM模型，用调练样本训练LSTM模型参数

无人机起飞初始化

发适交互飞行信息

发送当前时刻真实飞行位置和飞行速度

时肺不

朱来多个时刻的预剧行位置相飞行履

接收交互飞行信息

整合飞行状态

市是束

结束集群

CN114510081B权利要求书1/3页

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1.一种通信延迟约束下的多无人机集群导航方法，其特征在于，将集群导航过程划分为准备阶段和飞行阶段，包括有如下步骤：

准备阶段：

S1、对集群中无人机运动建模：集群中邻居无人机指当前无人机一定通信范围内的其他无人机，控制函数是飞行状态到飞行速度的映射关系式，每架无人机通过控制函数计算输出下一时刻飞行速度时仅获取周围位于自身通信阈值r范围内邻居无人机的飞行位置和飞行速度作为输入，设定控制函数生成的速度受到自主导航力、邻居无人机产生的排斥作用力、邻居无人机产生的吸引作用力、邻居无人机产生的对齐作用力、障碍物产生的排斥作用力的影响；每一个作用力对应一个控制函数分量，邻居无人机产生的排斥、吸引、对齐作用力以及障碍物产生的排斥作用力根据邻居和障碍物的不同划分为各自的控制函数子分量；控制函数子分量累加得到控制函数分量，控制函数是所有控制函数分量之和；无人机运动模型的输出就是控制函数的输出，无人机一个飞行时刻对应一个时间步长，设步长为

△t,当前无人机通过控制函数计算自身下一时刻飞行速度，集群中每架无人机在不同时刻的飞行状态下会通过控制函数计算并输出自身飞行状态对应的飞行速度；

S2、对无人机飞行状态数据处理得到训练样本：在每个无人机控制芯片内部存储空间中划分一块Data空间，用以存储无人机飞行状态数据；每一个无人机发送自身飞行位置和飞行速度信息给邻居无人机并接收邻居无人机的飞行位置和飞行速度信息；收集真实集群环境或仿真环境中集群飞行的无人机飞行状态数据，放入Data空间；读取所有无人机飞行状态数据并将其划分为输入特征集和输出特征集，输入特征集中每条以数据记录形式保存的数据为无人机在当前时刻及之前多个时刻飞行状态数据；输出特征集中每条以数据记录形式保存的数据为无人机在当前时刻之后多个时刻的飞行位置和飞行速度数据；输入特征集中一条数据对应输出特征集中一条数据，将输入特征集中每条以数据记录形式保存的数据和输出特征集中每条以数据记录形式保存的数据一一对应，形成一对训练样本，将输入特征集和输出特征集中所有数据记录汇总得到无人机飞行状