CN114202548B 一种叉车托盘的定位方法、装置、存储介质及电子设备 （紫东信息科技(苏州)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114202548B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202010896387.9

(22)申请日2020.08.31

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114202548A

(43)申请公布日2022.03.18

(73)专利权人紫东信息科技(苏州)有限公司地址215000江苏省苏州市工业园区金鸡

湖大道88号人工智能产业园E3-5层

(72)发明人戴捷

(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250

专利代理师林韵英

(51)Int.CI.

GO6T7/11(2017.01)

GO6T7/136(2017.01)

G06T7/73(2017.01)

GO6N3/126(2023.01)

G06T5/70(2024.01)

GO6V10/75(2022.01)

GO6V10/74(2022.01)

GO6V10/82(2022.01)

(56)对比文件

CN105976375A,2016.09.28

CN111080693A,2020.04.28

CN106778881A,2017.05.31

审查员尚晓娟

权利要求书2页说明书12页附图8页

(54)发明名称

一种叉车托盘的定位方法、装置、存储介质及电子设备

(57)摘要

CN114202548B本发明公开了一种叉车托盘定位的方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：获取基于RGB-D传感器获取的深度图像；获取照相机采集的平面图像；利用平面图像识别叉车托盘，并确定出叉车托盘在所述深度图像中所在的区域；对叉车托盘在深度图像中所在的区域进行平面分割处理，确定出包含所述叉车托盘的平面集；将平面图像与预先制备的托盘模板进行匹配，得到匹配的目标托盘模板；利用确定出的所述包含叉车托盘的平面集与目标托盘模板进行匹配，标记目标托盘模板在第二目标区域中的位置；将目标托盘模板在第二目标区域中的位置转换为三维空间中的坐标，得到叉车托盘的位置。本发明通

CN114202548B

获取基于RGB-D传感器获取的深度图像

获取照相机采集的平面图像

利用所述平面图像识别叉车托盘，并确

定出所述叉车托盘在所述深度图像中所

在的区域

对所述叉车托盘在所述深度图像中所在

的区域进行平面分割处理，确定出包含

所述叉车托盘的平面集

将所述平面图像与预先制备的托盘模板进行匹配，得到匹配的目标托盘模板

利用确定出的所述包含所述叉车托盘的

平面集与所述目标托盘模板进行匹配，

标记所述目标托盘模板在所述第二目标

区域中的位置

将所述目标托盘模板在所述第二目标区

域中的位置转换为三维空间中的坐标，

得到所述叉车托盘的位置

S101

S102

S103

S104

S105

S106

S107

CN114202548B权利要求书1/2页

2

1.一种叉车托盘的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取基于RGB-D传感器获取的深度图像；

获取照相机采集的平面图像，其中，所述照相机与所述RGB-D传感器拍摄视角相同，并且采集到的所述平面图像与所述深度图像的尺寸相同；所述RGB-D传感器与照相机并列设置且距离无限接近；

利用所述平面图像识别叉车托盘，并确定出所述叉车托盘在所述深度图像中所在的区域；

对所述叉车托盘在所述深度图像中所在的区域进行平面分割处理，确定出包含所述叉车托盘的平面集；

将所述平面图像与预先制备的托盘模板进行匹配，得到匹配的目标托盘模板；

利用确定出的所述包含所述叉车托盘的平面集与所述目标托盘模板进行匹配，标记所述目标托盘模板在第二目标区域中的位置；

将所述目标托盘模板在所述第二目标区域中的位置转换为三维空间中的坐标，得到所述叉车托盘的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述平面图像识别叉车托盘，并确定出所述叉车托盘在所述深度图像中所在的区域，包括：

对所述平面图像进行图像识别，确定出在所述平面图像中叉车托盘所在的第一目标区域；

获取所述第一目标区域在所述平面图像中的坐标区间；

利用所述坐标区间圈定出所述深度图像中所述叉车托盘所在的第二目标区域，作为所述叉车托盘在所述深度图像中所在的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述平面图像与预先制备的托盘模板进