CN115070726B 一种基于大负载机器人的高精度力感知控制系统及方法 （浙江理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115070726B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210681594.1

(22)申请日2022.06.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115070726A

(43)申请公布日2022.09.20

(73)专利权人浙江理工大学

地址310052浙江省杭州市经济技术开发

区白杨街道2号大街928号

(72)发明人杨帆胡明

(74)专利代理机构重庆立信达知识产权代理有限公司50286

专利代理师刘竹

(51)Int.CI.

B25J9/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

B25J19/00(2006.01)

B25J19/06(2006.01)

(56)对比文件

CN102294589A,2011.12.28CN103640022A,2014.03.19

审查员张尧

权利要求书3页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种基于大负载机器人的高精度力感知控制系统及方法

(57)摘要

CN115070726B本发明属于机器人精密装配技术领域，公开了一种基于大负载机器人的高精度力感知控制系统及方法，所述基于大负载机器人的高精度力感知控制系统包括精密装配平台单元，用以提供装配基准面以及二维姿态调整，在机器人固定安装位置下提供多角度安装；测试并指导机器人的机器人调整需求；工业机器人单元，在装配过程中使用力控制方式进行微调，配备高精度力传感器，并设计助力模组；安全组件，对工作站进行物理隔离，在检修位置留置安全门，并使用安全门锁进行安全信号控制，以保证人机的安全性。本发明在装配精度低于传统人工分辨率情况下，可以通过光学辅助设备在高性能力感知控制下进

CN115070726B

精密装配平台单元

工业机器人单元

安全组件

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CN115070726B权利要求书1/3页

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1.一种基于大负载机器人的高精度力感知控制系统的控制方法，其特征在于，所述基于大负载机器人的高精度力感知控制系统包括：

精密装配平台单元，用以提供装配基准面以及二维姿态调整，在机器人固定安装位置下提供多角度安装；测试并指导机器人的机器人调整需求；

工业机器人单元，在装配过程中使用力控制方式进行微调，配备高精度力传感器，并设计助力模组；

安全组件，对工作站进行物理隔离，在检修位置留置安全门，并使用安全门锁进行安全信号控制，以保证人机的安全性；

所述控制方法包括：

步骤一，在机器人挂载装备对象后，进行大负载机器人惯性重力补偿；大负载机器人在装配过程中，进行人工范围牵引示教定位；

步骤二，在运动过程中结合操作者指令及环境因素，开启在线变速模式对任务执行的速度进行调整，实现在线轨迹规划；

步骤三，在装配中装配角度姿态调整过程中，进行反向补充导向牵引；同时开启运动安全约束；检测装调过程中正常施加的力或力矩，将检测的接触力反馈给控制系统，用于装配位置及姿态调整，实现精密力控装配；

步骤四，装配过程标注，设置机器人运动控制参数、力控参数、力闭环控制参数，对机器人的状态进行反馈记录，并通过高精度控制算法进行控制；

所述步骤三中，反向补充导向牵引具体过程为：

在装配中进行装配角度姿态调整，采用等效光路原理，在非装配区域进行装配姿态调整后再迁移至装配区域；通过人工在低速下进行控制，牵引力映射为移动位置最小装配分辨率，以实现精密的装配过程；

所述步骤三中，开启运动安全约束具体过程为：

安全约束包括，力约束：当力传感器感知测量被携持模块、组件受到的力或力矩超过给定的阈值时，工业机器人根据要求实现自动停止或撤回运动；

安全约束包括，速度约束：当机器人出现运动速度超限，笛卡尔空间运动路过奇异点时出现的速度超限情况，机器人根据要求实现自动停止或撤回运动；

安全约束包括，位置约束：机器人系统设置虚拟墙，根据实际环境空间限制，设置虚拟墙参数，方块、圆柱、球形及自定义虚拟墙类型，并对虚拟墙的约束空间进行三个级别的划分，包括自由空间、低速空间和不允许空间；在不同空间机器人给出相应的反馈信息，机器人处于不允许空间，机器人自动停止运动，同时给出报警信息；

所述步骤三中，精密力控装配具体过程为：

在工业机器人携持负载后力矩感知对负载重力进行补偿，将负载重量产生的力矩负载重力补偿后感知工业机器人在运动过程中所遭受的外力，在更改负载后手动设置力传感器