CN113487494B 一种激光扫描仪的点云修正方法、装置及存储介质 （广州南方测绘科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113487494B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202110613577.X

(22)申请日2021.06.02

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113487494A

(43)申请公布日2021.10.08

(73)专利权人广州南方测绘科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区思成路

39号

(72)发明人庄所增文述生马原付小兵

王江林李宁周光海肖浩威

黄劲风丁永祥闫少霞赵瑞东

(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102

专利代理师刘瑶云

(51)Int.CI.

G06T5/70(2024.01)

G06T1/60(2006.01)

(56)对比文件

CN104408055A,2015.03.11审查员鱼冰

权利要求书1页说明书7页附图3页

(54)发明名称

一种激光扫描仪的点云修正方法、装置及存储介质

(57)摘要

CN113487494B本发明公开了一种激光扫描仪的点云修正方法，应用于激光扫描仪，包括：获取三维激光扫描仪的原始激光扫描数据中的所有扫描点，并读取一个扫描点记为待处理扫描点；判断待处理扫描点是否为第一个扫描点，若是，则将待处理扫描点存储到临时缓存中后继续读取扫描点；若否，则判断待处理扫描点与前一个待处理扫描点是否属于同一线段；若是，则将待处理扫描点存储到临时缓存中，继续读取扫描点；若否，则取出临时缓存中的所有扫描点并对每个扫描点的扫描数据进行滤波处理后存储到本地；同时创建新的临时缓存将待处理扫描点存储新的临时缓存

CN113487494B

获取三维激光扫描仪的原始激光(扫描数据

从原始激光扫描数据中读取一个

扫描点并记为特处理扫描点以及(

获眼待处理扫描点的扫描数据

将诗处理扫描中存储到临

将待处理据扫描点存储于

临时缓存中

千场情处要日的是天力量

利新待处理扫描点与前一个德处理扫描点是否属于同一

线段

取出临时缓存中的所有扫描点并对每个扫描点的扫

取出临时缓存中的所有扫

描点并对每个扫描点的扫

描数据进行过邀处理并存

储到本地

待处理扫描点存储到新

的临时缓存中，同时还

将待处理扫描点记为新

的线段的起始点

直到原始激光扫描数据中的扫描点读取完成

CN113487494B权利要求书1/1页

2

1.一种激光扫描仪的点云修正方法，其特征在于，所述点云修正方法包括：

获取步骤：获取三维激光扫描仪的原始激光扫描数据中的所有扫描点；

读取步骤：从所述原始激光扫描数据中读取一个扫描点并记为待处理扫描点以及获取所述待处理扫描点的扫描数据；

判断步骤：判断所述待处理扫描点是否为原始激光扫描数据中的第一个扫描点，若是，则执行存储步骤；若否，则执行对比步骤；

存储步骤：将所述待处理扫描点存储到临时缓存中，然后执行读取步骤；所述存储步骤中当待处理扫描点为第一个扫描点时，将待处理扫描点存储到临时缓存中的同时，将待处理扫描点记为线段的起始点；

对比步骤：判断待处理扫描点与前一个待处理扫描点是否属于同一线段；若是，则将所述待处理扫描点存储到前一个待处理扫描点所在的临时缓存中，然后执行读取步骤；若否，则执行滤波及新建步骤；所述对比步骤具体包括：首先根据待处理扫描点的距离数据与角度数据和前一个待处理扫描点的距离数据与角度数据计算得出待处理扫描点与前一个待处理扫描点的距离差值和角度差值，然后判断距离差值和角度差值是否满足预设要求；若是，则待处理扫描点与前一个待处理扫描点属于同一线段，将待处理扫描点存储到前一个待处理扫描点所在的临时缓存中，然后执行读取步骤；若否，则执行滤波及新建步骤；

滤波及新建步骤：取出临时缓存中的所有扫描点并对每个扫描点的扫描数据采用11阶均值算子算法进行一维的线性滤波处理后存储到本地；同时创建新的临时缓存将所述待处理扫描点存储新的临时缓存中的同时，将待处理扫描点记为新的线段的起始点，然后执行读取步骤；直到原始激光扫描数据中的所有的扫描点读取完毕后结束。

2.根据权利要求1所述的一种激光扫描仪的点云修正方法，其特征在于，所述扫描点的扫描数据包括扫描点的距离数据和角度数据。

3.根据权利要求2所述的一种激光扫描仪的点云修正方法，其特征在于，所述滤波及新建步骤中对每个扫描点的扫描数据进行滤波处理具体包括：对每个扫描