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基于深度视觉与混联机械臂的罗汉果采摘技术及装置研究.pdf

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    摘要

    罗汉果作为我国一种药食两用的特色产物，其采摘工作依赖于人工，属于劳

    动密集型产业。其田间环境较为复杂，繁疏不一、枯嫩并存的枝叶，缠绕交错的

    藤蔓，崎岖不平的地形等因素导致采摘工作难以机械化。为解决罗汉果采摘劳动

    力不足的问题，设计了一种基于深度视觉和混联机械臂的罗汉果采摘机器人。主

    要研究内容和成果如下：

    （1）通过分析罗汉果的分布特征与果园的空间特征，确定了Delta机械臂和

    一自由度旋转关节组成的四自由度混联采摘机械臂；通过分析罗汉果的形状特征

    与其挂果时毗邻分布的生长特征

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