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·98·《测控技术}2017年第36卷第11期

帝国竞争算法在无人机三维航线规划中的应用研究

叶春，高浩

(1．江苏信息职业技术学院物联网工程学院，江苏无锡214001；2．南京邮电大学自动化学院，江苏南京210003)

摘要：针对实际飞行环境中无人机的三维航线规划问题，提出了一种创新启发式优化算法——牛顿帝国

主义竞争算法(NICA，Newtonianimperialistcompetitivealgorithm)。该算法能够根据无人机的飞行轨迹，

从起始位置到任务目标位置生成平滑的航线路径，约束航线规划，使得目标完成任务的时间最小化。该

算法也能为无人机在真实地形上的航线提供最佳轨迹路径。最后通过与ICA、GA和PSO算法进行比

较，验证了改进算法的有效性。结果表明：改进帝国算法提高了全局最优解的搜索能力，在收敛速度和

精度上优于其他3种算法，适合用来解决无人机的三维航线规划问题。

关键词：牛顿帝国主义竞争算法；无人机；航线规划

中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)11—0098—04

ResearchonApplicationofICAinThree-DimensionalPathPlanningofUAV

YEChun，GAOHao

(1．10TEngineeringCollege，JiangsuVocationalCollegeofInformationTechnology，Wuxi214001，China；

2．CollegeofAutomation，NamingUniversityofPostsandTelecommunications，Nanjing210003，China)

Abstract：Aninnovativeheuristicoptimizationalgorithm，theNewtonianimperialistcompetitivealgorithm(NI—

CA)isproposedtosolvethethree—dimensionalpathplanningofUAVinactualflightenvironment．Thealgo—

rithmcangenerateasmoothroutepathfromthestartingpositiontothemissiontargetlocationaccordingtothe

flightpathoftheUAV，andtherouteplanningisrestricted，SOthatthetimetocompletethetaskisminimized．

ThealgorithmcanalsoprovidethebesttrajectorypathfortheUAVintherealterrainpath．Finally，theeffec—

tivenessoftheimprovedalgorithmisverifiedbycomparingwithICA，GAandPSOalgorithms．Theresultsshow

thattheimprovedICAimprovesthesearchingabilityoftheglobaloptimalsolution，andissuperiortotheother

threealgorithmsontheconvergencespeedandaccuracy．Itissuitableofrsolvingthethree—dimensionalroute

planningproblemoftheUAV．

Keywords：Newtonianimperialistcompetitionalgorithm(NICA)；unmannedaerialvehicle(UAV)；pathplan—

ning

随着航空技术的发展，无人机(UAV)在军事任务可靠的航线规划来穿越各种障碍。因此如何规划安全

和民用任务中的作用不断扩大。无人机可