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番茄采摘机械臂作业路径规划与控制研究.pdf

番茄采摘机械臂作业路径规划与控制研究.pdf

    摘要

    摘要

    大棚番茄采摘需要耗费大量人力和物力。研制番茄采摘机器人是减少人工成本、增加番

    茄经济效益的有效方案。目前，采摘机器人大多仍停留在实验室研究阶段，未能实现市场化。

    本文对番茄采摘机械臂的关键技术进行研究，为提高番茄采摘机器人的作业性能提供方案。

    根据大棚番茄复杂的生长环境，选择RM65-B机械臂作为番茄采摘机器人的执行机构，

    并确定了采摘机器人的基本架构。使用改进型D-H参数法建立了RM65-B机械臂的

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