CN115158318B 一种针对公交车站的智能驾驶控制方法及系统 （岚图汽车科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115158318B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210856756.0

(22)申请日2022.07.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115158318A

(43)申请公布日2022.10.11

(73)专利权人岚图汽车科技有限公司

地址430000湖北省武汉市经济技术开发

区人工智能科技园N栋研发楼3层N3010号

(72)发明人程名刘继峰涂圣偲周火星余龙

(51)Int.CI.

B60W30/18(2012.01)B60W60/00(2020.01)

B60W10/18(2012.01)

B60W10/30(2006.01)

(56)对比文件

WO2021196145A1.2021.10.07

CN108458723A,2018.08.28

审查员张丽霞

(74)专利代理机构武汉智权专利代理事务所

(特殊普通合伙)42225专利代理师牛晶晶

权利要求书2页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种针对公交车站的智能驾驶控制方法及系统

(57)摘要

CN115158318B本发明涉及一种针对公交车站的智能驾驶控制方法及系统，该智能驾驶控制方法包括：车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，判断车辆是否能够变道至远离公交车站侧的车道；是则使车辆变道至远离公交车站侧的车道后采取制动策略行驶；否则使车辆往远离公交车侧车道线偏离并采取制动策略行驶；制动策略包括：减速和发出提醒；优先进行变道至远离公交车站侧的车道，不能进行变道时使车辆往远离公交车侧车道线偏离，并配合制动策略控制车辆进行减速或发出提醒等操作，可以有效避免和减少智能驾驶车辆过公交车站时碰撞突然横穿道路行人的事故，

CN115158318B

是291

uema

5址

CN115158318B权利要求书1/2页

2

1.一种针对公交车站的智能驾驶控制方法，其特征在于，所述智能驾驶控制方法包括：

车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，判断车辆是否能够变道至远离所述公交车站侧的车道；

是则使车辆变道至远离所述公交车站侧的车道后采取制动策略行驶；

否则使车辆往远离公交车侧车道线偏离并采取制动策略行驶；

所述制动策略包括：减速和发出提醒；

其中，所述车辆变道至远离所述公交车站侧的车道后采取的制动策略包括：

距离公交车站第一设定距离时，根据风险等级N缓慢降低车速：所述风险等级N=1时，将车辆速度降低到第一时速，所述风险等级N=2时，将车辆速度降低到第二时速；所述第一时速小于所述第二时速；

所述车辆距离公交车站小于等于第二设定距离时，所述车辆发出提醒，所述提醒包括：鸣笛提醒以及夜晚开启远近光灯切换提醒；

所述第二设定距离小于所述第一设定距离；

其中，对于车流量高峰期时间段，如果公交车静止时间T≤第一时间阈值，则所述风险等级N为1;如果公交车静止时间T第一时间阈值，则将所述风险等级N设置为2;对于其他时间段，如果公交车静止时间T≤第二时间阈值，则将所述风险等级N设置为1;如果公交车静止时间T第二时间阈值，则将所述风险等级N设置为2;其中，所述第一时间阈值大于所述第二时间阈值。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆根据定位模块和地图检测前方设定范围内是否有所述公交车站；

所述车辆根据雷达和摄像头检测所述公交车站内有静止或待进站的公交车；

所述车辆根据地图和摄像头获取当前车道数量和当前自车所在车道，通过前摄像头和侧摄像头或侧雷达感知邻车道车辆和障碍物，进行是否能够变道至远离所述公交车站侧的车道的判断。

3.根据权利要求1所述的智能驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车后，还包括：

所述车辆在记录所述公交车站内的任一公交车的静止时间T的过程中，检测到有新的进站静止的公交车时，对该新的进站静止的公交车进行重新计时得到所述静止时间T。

4.根据权利要求1所述的智能驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆往远离公交车侧车道线偏离后采取的制动策略包括：

所述车辆距离公交车站小于等于第一设定距离时，根据所述风险等级N缓慢降低车速：

所述风险等