CN113651059B 异常处理方法、装置、物料传输系统和机器人 （原力聚合(重庆)机器人科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113651059B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202110860674.9

(22)申请日2021.07.28

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113651059A

(43)申请公布日2021.11.16

(73)专利权人原力聚合(重庆)机器人科技有限

公司

地址401123重庆市渝北区两江新区康美

街道卉竹路2号9幢2层257号

(72)发明人许爱功

(74)专利代理机构北京超凡宏宇知识产权代理有限公司11463

专利代理师唐正瑜

(51)Int.CI.

B65G43/00(2006.01)

B65G43/08(2006.01)

(56)对比文件

CN112394690A,2021.02.23

US2019257719A1,2019.08.22

审查员何跃龙

权利要求书3页说明书15页附图3页

(54)发明名称

异常处理方法、装置、物料传输系统和机器人

(57)摘要

本申请提供一种异常处理方法、装置、物料传输系统和机器人，该方法的一具体实施方式包括：接收物料传输指令，所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况；所述异常情况至少包括两种；若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。该方法可以在执行物料传输的过程中对多种异常情况进行检测，并可以及时停止执行物料传输任务，以避免物料掉

CN

CN113651059B

接收物料传输指令；物料传输指令用于指示

执行物料传输任务；

在执行物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况，异常情况至少包括两种

若检测到出现异常情况，停止执行物料传输任务

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CN113651059B权利要求书1/3页

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1.一种异常处理方法，其特征在于，包括：

接收物料传输指令；所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；

在执行所述物料传输任务的过程中对多种异常情况进行检测，检测是否出现任意一种异常情况；

若检测到出现任意一种异常情况，停止执行所述物料传输任务；

其中，所述异常情况包括：物料机器人与料台对接时所处的实际投料位置与物料传输指令所指示的投料位置信息不匹配；

所述实际投料位置包括绝对投料位置和/或相对投料位置，所述绝对投料位置表征所述物料机器人通过自身定位得到的投料位置，所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位置；

所述投料位置信息用于指示所述物料机器人与料台对接的位置，传送机构用于在执行所述物料传输任务的过程中运送物料；

检测所述物料机器人的实际投料位置是否与所述投料位置信息匹配，包括：

检测所述投料位置信息是否有效；

若所述投料位置信息有效，检测所述实际投料位置是否有效；

若所述实际投料位置无效，判定所述实际投料位置与所述投料位置信息不匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述投料位置信息是否有效，包括检测所述投料位置信息是否同时满足以下条件：

所述投料位置信息为非空信息；

所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中对应的位置坐标在有效范围内；

在所述物料机器人的导航地图中能够查找到与所述投料位置信息对应的位置坐标；

所述投料位置信息指示在所述导航地图中与所述物料机器人对接的对象为料台。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述绝对投料位置是否有效，包括：

确定所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标；

检测所述位置坐标所表征的位置与所述绝对投料位置之间的距离误差是否在有效范围内；以及

若所述距离误差不在有效范围内，判定所述绝对投料位置无效。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判定所述相对投料位置无效，包括检测到以下情况之一：

在所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标上未检测到标记物信息；

在所述导航地图中检测到所述标记物信息之后，利用所述标记物信息未检测到对应的相对位置信息；所述相对位置信息表征标记物与所述物料机器人之间的相对距离；

在检测到所述相对位置信息之后，确定获取所述相对位置信息的历史时间戳与当前时间戳之间的时间差值不在有效时间范围内；以及

所述相对位置信息所指示的相对距离未在有效距离范围内。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在执行所述物料传输任务的过程中利用传送机构运送物料