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基于气驱动的手功能康复软体机器人设计与研究.pdf

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    摘要

    目前我国针对患者手部运动障碍的治疗措施还不够健全，患者主要通过康复理疗师

    的人工干预进行康复训练，这些工作需要大量的康复理疗从业人员，而手功能康复机器

    人的出现能够很好地解决这个问题。上个世纪八十年代就有许多科研人员把传统机器人

    技术运用到手功能康复领域，通过机器人的运动带动患者肢体进行弯曲伸展运动，以及

    多指协调的功能性训练，来修复患者手部受损的运动功能。但现有的康复训练机器人多

    采用传统的刚性机械结构或欠驱动的绳索机构，其在运行过程中存在人机匹配度低、安

    全性差等问题，而软体执行器机构在机

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