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某植树机器人机械臂模型与运动控制分析案例
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TOC\o1-3\h\u4691某植树机器人机械臂模型与运动控制分析案例 1
141081.1机械臂的数理基础 1
104991.1.1刚体的位姿表示 1
303321.1.2坐标转换 2
63241.2运动学的Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 5
301011.3机械臂运动学研究 7
107561.1.1正向运动学求解算法 7
108621.1.2逆向运动学求解算法 9
机械臂是完成植树工作的核心部件,其轨迹规划的好坏将
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