CN115187675B 基于目标几何约束的多形状目标快速定位方法 （电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115187675B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210897756.5

(22)申请日2022.07.28

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115187675A

(43)申请公布日2022.10.14

(73)专利权人电子科技大学

地址611731四川省成都市高新区(西区)

西源大道2006号

(72)发明人施孟佶杨森王梓豪林伯先

李维豪苟蕊秦开宇

G06T7/13(2017.01)

G06T7/12(2017.01)

GO6V10/44(2022.01)

(56)对比文件

丁国强等.基于语义与几何约束的动态SLAM系统.《计算机工程与设计》.2024,全文.

周毅等.未知环境中基于控制障碍函数的机器人安全控制研究综述.《电子科技大学学

报》.2025,全文.

审查员金凤

(74)专利代理机构成都虹盛汇泉专利代理有限

公司51268专利代理师王伟

(51)Int.CI.

GO6T7/80(2017.01)权利要求书3页说明书8页附图3页

(54)发明名称

基于目标几何约束的多形状目标快速定位方法

(57)摘要

CN115187675B本发明公开了一种基于目标几何约束的多形状目标快速定位方法，包括以下步骤：步骤1、采集图像序列S,求取目标的形状类型Type;步骤2、选择相应的图像分割及特征点提取方法，获得目标特征点在像素坐标系下的坐标；步骤3、根据相机投影方程和目标特征点在像素坐标系下的坐标，结合目标几何约束信息建立约束方程组；步骤4、通过改进的牛顿迭代方法解算约束方程组获得特征点的深度值；步骤5、融合单目SLAM获得的相机位姿，得到特征点在世界坐标系下的坐标。本发明仅需要单目图像和目标的几何信息即可完成对多种形状的目标的三维空间定位，所需

CN115187675B

开始

采集图像，按时间顺序排列，组成图像序列，通过目标检测算法求取图像中目标的形状类型

根据目标的形状类型，选择相应的

图像分割及特征点提取方法，获得目标特征点在像素坐标系下的坐标

根据相机投影方程和目标特征点

在像素坐标系下的坐标，结合目标

几何约束信息建立约束方程组

通过改进的牛顿迭代方法解算约束方程组，获得特征点的深度值

融合单目SLAM获得的相机位姿得到特征点在世界坐标系下的坐标

结束

CN115187675B权利要求书1/3页

2

1.基于目标几何约束的多形状目标快速定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、利用移动机器人平台搭载的视觉传感器采集图像，按时间顺序排列，组成图像序列S,通过目标检测算法求取图像中目标的形状类型Type;

步骤2、根据目标的形状类型Type,选择相应的图像分割及特征点提取方法，获得目标特征点在像素坐标系下的坐标；目标的形状类型Type包括平行四边形、圆形或三角形；

步骤3、根据相机投影方程和目标特征点在像素坐标系下的坐标，结合目标几何约束信息建立约束方程组；具体实现方法为：

A、使用平行四边形的距离约束和平行约束建立平行四边形图像的几何约束方程组，具体方法为：取平行四边形四个角点作为特征点描述目标空间位置，四个点在世界坐标系下的坐标为P?=[X,Y,Z],i=1,2,3,4;在相机坐标系下的坐标为Pi=[Pxi,Pwyi,P?;];同

时在归一化平面中，目标的归一化投影点坐标表示为Pi=[pcxi,Pcyi,1];目标在像素坐标系下的坐标为Pi=[u,,v;,1];d;;表示角点i和j之间连线的距离；

建立6个距离约束方程：

d2=(Pwai-Pw)2+(Pw;-Pw)2+(Pw;-Pu)2

=(PeaPwi-Pa;Pu)2+(PonPwzi-Pey;Pu;)2+(Pw;-Pw)2i,j=1,2,3,4且i≠j

根据平行四边形对边平行条件??II?,V??II?,建立4个平行约束方程：

Pm-PmPm-P

对于平行四边形目标建立距离约束加平行约束共10个方程；方程中四个未知量为平行四边形门框四个角点坐标在Z轴上的