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走进行业CaseStudy

工业安全智能塔吊创新突破——东土方案助力建筑行业高效安全升级

文郑文东、常星刚北京东土科技股份有限公司

据前瞻产业研究院的报告预计，从

2023年至2028年，我国塔吊行业的产

销量年复合增长率将达到9.5%，而租

赁市场的规模将达到12%。这预示着塔

吊在工程建设中需求越来越大。同时，

住建部发布的《建筑产业现代化发展纲

要》中明确提出，到2025年，我国装

配式建筑占新建建筑比例达到50%以

上，在政策的促进下我国装配式建筑会

进一步发展，进而带动对大型塔吊的

需求。

据中国工程机械工业协会统计，预

计到2030年我国塔吊司机的需求将达

到250万人以上。但是，随着人口老龄

化的加剧，建筑业从业人员将逐步下降；

另一方面，塔吊司机作为高危行业，导

致大部分年轻人对这种高风险、高强度

且工作环境恶劣的工作兴趣较低，从业

人数难以满足实际需求，从而导致人力

成本的不断上升。

传统的塔吊操作方式容易受到人为

因素的影响，存在一定的安全风险。比

如司机可能存在不熟悉作业流程、不遵

守操作规范、野蛮施工或冒险蛮干的情

况，从而导致塔吊事故时有发生，2023

年9月份四川某项目甚至发生了一起塔

吊造成的6人死亡、5人重伤的重大安

全事故，教训相当惨痛。并且人工操

作塔吊作业难以实现路径优化与多塔协

同，导致吊装效率低下，工期延长。

随着建筑行业的产业升级，其对安

全、效率和环保的要求不断提高，塔吊

作为施工现场的重要设备，其智能化需

求越来越迫切。

科技发展推动了技术创新，物联网、

大数据和人工智能等新技术的发展，为

塔吊智能化提供了技术支持，使得塔吊

可以实现更高级别的自动化和智能化。

基于以上背景，东土智能塔吊解决

方案应运而生。

东土智能塔吊解决方案可应用在多

种工况环境中，例如施工现场多塔协作、

动态障碍物干扰或极端天气（如低温、

强风）影响设备稳定性等复杂的作业环

境；需实现吊装路径自动规划、物料精

准定位、避障与防碰撞实时响应等精准

作业的场合；需涵盖物料识别、吊装决

策、执行控制到运维管理的闭环全流程

自动化的作业。

环境模型构建通过塔机大臂的旋转扫描（特意

扫描结合边工作边扫描）获取激光雷达

点云数据，摄像头图像，经过点云拼接

（SLAM点云匹配）、点云降噪（离群点

去除）、点云地面去除、点云聚类（提取

障碍物）和障碍物外包围盒处理，形成

塔吊工作范围的环境数字化模型，作为

自动驾驶过程中的路径规划和自动避障

的地图基础。

安全路径规划 ③蚁速落勾①蚁速起钩 自动驾驶卸载吊物

01 02 03 04 05 06

吊运任务起吊及落钩点定位通过手持任务调度器完成。手持

任务调度器中设计有RTK模块，结合

RTK服务提供商的CORS服务，对手持

任务调度器进行高精度的定位，定位精

环境模型构建

②落钩点定位吊运任务起吊

动态避障

度可以达到厘米级。

手持任务调度器获取到自身的定位

信息后，在呼叫服务时，携带定位信息

给智能塔吊自动驾驶控制器的吊运任务

管理系统，利用该定位数据结合环境数

字建模地图数据，可以进行吊运任务的

图1东土智能塔吊工作流程 安全路径规划。

64现代制造2025第02期

卫星数据发送至中央服务器GGA语句发送至中央服务器RTCM或CMR+数据CaseStudy

卫星数据发送至中央服务器

GGA语句发送至中央服务器

RTCM或CMR+数据

北斗或GPS

基准站

基准站

基准站 虚拟参考位置

数据中心

度设计技术、核心筒竖向支撑结构及支

护结构一体化创新设计体系等成果，总

结出系列有助提升现场施工功效及施工

质量的方法，研发出更为精准高效的智

能化监控工具及手段，解决上下同步施

工的关键性问题，推动了上下同步施工

技术的进步与推广应用。

东土智能塔吊解决方案为用户解决

了难点问题有：

不需要爬塔：塔吊无人驾驶系统可

以通过自动化控制系统进行操作，不需

要人工操作员在现场。自动化系统能够

根据预设的程序和参数，准确地控制塔基准站 机的动作，提高了工作的效率和准确性；

避免沟通造成的失误：主流程不需

要人操作，自动驾驶，减少人员操作和

环境因素，比如驾驶情况不明、疲劳驾驶、

光线不利或信号终端传递信号不明确等

导致的风险。

图2吊运任务起吊及落钩点定位

安全路径规划利用建好的塔吊作业环境数字模型

（地图），计算出本次吊运起吊-落钩两

点与大臂所形成的扇形3D空间中的最

高点，在这个最高点之上的安全距离形

成的安全运行平面，在该平面中进行变

幅和回转的双轴运动控制的路径规划。

动态避障