《机器人操作系统应用》课件——ROS动作通信机制详解.pptxVIP

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ROS动作通信机

制详解;

03动作定义

06优势与应用

09总结;

概述;

动作通信定义

ROS动作(Action)是专门为长时间运行任

务设计的通信机制。

动作通信优点

结合了话题通信和服务通信的优点。

动作通信特性

支持任务执行过程中的实时反馈和进度监控。

动作通信功能

允许客户端取消正在执行的任务。;

状态反馈

支持任务状态实时反馈。

适用场景

适用于导航、抓取等耗时

操作。;

工作原理;

反馈

反馈(Feedback):服务器执行过程中的进度信息。;

01

客户端功能

动作客户端(ActionClient)发送任

务目标。

04

话题作用

feedback:实时反馈。;

动作定义;

定义方式

使用.action文件定义动作接口。

文件组成

包含三个部分：Goal、Result、Feedback.

示例结构

示例结构：

#Goal定义。

int32target_pose.

一一一

#result

boolsuccess.

stringmessage.

#反馈

float32progress_percentage.;

编译方式

.action文件通过ROS构建系统编译。

编译结果

生成对应编程语言的代码文件。

文件内容

包含消息类型和服务器/客户端基类。;

核心组件;

服务注册

注册动作服务并等待客户端连接。

任务处理

接收目标并启动任务执行。

进度反馈

定期发布任务进度反馈。

结果发送

任务完成后发送最终结果。

任务操作

支持任务抢占和取消。;

连接功能

连接到动作服务器。

信息处理

处理进度反馈信息。;

状态管理;

待执行状态;

03

事件回调

支持状态变化的事件回

调。;

优势与应用;

避免阻塞

避免长时间任务的阻塞等待。

进度可视化

提供实时进度可视化。

任务操作

支持任务中断和恢复。

用户体验

更好的用户体验。;

01.

导航应用

机器人导航到指定位置。

02.

抓取应用

机械臂抓取物体操作。

03.

地图构建应用

大规模地图构建。

04.

计算任务应用

复杂计算任务。;

工具支持;

动作管理

rosaction命令管理动作。

话题监控

rostopic监控动作相关话题。

节点信息查看

rosnode查看动作节点信息。;

●日志查看

rqt_console查看动作日志。

●连接显示

rqt_graph显示动作连接。

●监控界面

自定义动作监控界面。;

最佳实践;

任务划分

合理划分任务粒度。

反馈设计

设计有意义的反馈信息。

错误处理

考虑错误处理和异常情况。

接口设计

保持接口简洁明确。;

反馈频率

控制反馈发布频率。

超时设置

合理设置超时时间。;

总结;;

概念理解

理解状态机概念。;

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