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扫地机器人结构详细

自动清扫机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。从理论技术上讲，自动

清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性，从市场前景

南度讲，自动清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于宾馆、酒店、图书馆、

办公场所大众家庭。因此开发自动清扫机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前

景。

家用智能清扫机，包括计算机、传感器、包机与动力传动机构、包源、吸尘器、之源开

关、操作电位计等，在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器；清扫机底部前方边沿安

装有5个接近开关，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统：清扫机装有

两台直流电机；在清扫机的底部安装有吸尘器机构。自动清扫机器人的功能是自动完成房间

空旷地面尤其超家居空旷地面的清物除尘任务，打右前，要把房间里的物体紧熊四周堵壁，

腾出空旷地面。清扫机完成的主要功能：能自动走遍所以可进入的房间，可以自动清扫吸尘，

可在遥控手控状态下清扫吸尘。

本文所介绍的自动清扫机器人的总体布局方案如图1所示，前后两轮为万向轮，左右两

轮为驱动轮。驱动轮设计采用两轮独立且各由两台步进电动机驱动的转向方式，通过控制左

右两轮的速度差来实现转向。考虑到机器人实际应用的实用性，本驱动系统设计成一个独立

的可方便替换的模块，当机器人驱动系统发生故障时，只需简单步骤就可以对驱动部分进行

替换。同时为了机器人能够灵活的运动，从动轮选用万向轮。

下图为自动清扫机的三维立体图：

万向轮

自动清扫机器人车箱体采用框架式结构。从下至上分隔成三个空间：第一层装配各运动

部件的驱动包机、传动机构；第二层为垃圾存储空间；第三层装配机器人控制系统、接线板、

电源电池、开关等。

自清扫机器人控制系统硬件主要

是以单片机AT89c51作为核心，辅助其外

国电路、电机驱业路、传感器检测电路

以及红外遥控电路等，各模块在单片机的

控制下，相互协调工作，保证自清扫机

器人各种功能的实现。该控制系统框图如

图2所示。传感器在清扫机器人上的布置

如图下所示，图中红色的圆点代表六个红

外传感器的位置。

下图为清•扫机的硬件系统：

步进电机作为执行元件，广泛应用于各种自化设备中。步进电机和普通电机不同之

处在于它是一种可以将电咏冲信号转化为角位移的执行机构，工作中传递转矩的同时还可以

控制角右移或速度。本研党中采用两台步进电机分别驱两个骈轮，通过通电方式的不同

使自清扫机器人的行走机构达到前进、后退、左转、右转的运姿态。自清扫机器人的

吸尘器则采用直流电机（H桥式电路）驱。