CN119846652B 一种基于激光雷达与视觉结合的无人机探测跟踪方法及系统 （中联德冠科技(北京)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119846652B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202510184130.3

(22)申请日2025.02.19

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119846652A

(43)申请公布日2025.04.18

(56)对比文件

CN115032651A,2022.09.09CN118938279A,2024.11.12审查员曾思萌

(73)专利权人中联德冠科技(北京)有限公司

地址100021北京市西城区阜成门外大街

31号5层506A

(72)发明人娄山良杨连臣许廷发孙亚宾

(74)专利代理机构北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙)11576

专利代理师赵薇刘伟冲

(51)Int.CI.

G01S17/86(2020.01)

权利要求书3页说明书17页附图2页

(54)发明名称

一种基于激光雷达与视觉结合的无人机探测跟踪方法及系统

(57)摘要

CN119846652B本发明提供一种基于激光雷达与视觉结合的无人机探测跟踪方法及系统，其中，本发明通过利用分布式计算框架，得到时间戳信息，根据时间戳信息，生成多源数据集，基于多源数据集，采用深度强化学习算法进行数据融合，得到多源异构数据，利用多源异构数据，得到无人机行为模式及预测运动轨迹，根据所述无人机行为模式及预测运动轨迹，通过自组织网络下的智能任务分配协议进行分析，生成最优化的传感资源配置方案，基于所述最优化的传感资源配置方案，对智能视觉传感节点进行处理，得到应急修正程序，根据应急修正程序，集成边缘计算能力，生成无人机探测和跟踪指令；本发明提供的技术方案

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利用分布式计算框架对部暑的混合传感器阵列中的高分辨率激光雷达和智能视觉传感节点进行实时通信处理，得到时间戳信息

根据所述时间戳信息，对高分辨率激光雷达生成的角度信息点云数据流

和各个智能视觉传感节点捕捉到的多视角图像帧进行时空校准，生成多

源数据集

基于所述多源数据集，采用深度强化学习算法进行数据融合，得到多源

异构数据，利用所述多源异构数据，通过行为模式挖掘，得到无人机行

为模式及预测运动轨迹

根据所述无人机行为模式及预测运动轨迹，通过自组织网络下的智能任

务分配协议进行分析，生成最优化的传感资源配置方案，基于所述最优

化的传感资源配置方案，对智能视觉传感节点的工作状态调整和跟踪策

略进行处理，得到应急修正程序

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根据所述应急修正程序，集成边缘计算能力至智能视觉传感节点，对局部数据进行处理和决策制定，生成无人机探测和跟踪指令

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CN119846652B权利要求书1/3页

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1.一种基于激光雷达与视觉结合的无人机探测跟踪方法，其特征在于，包括：

利用分布式计算框架对部署的混合传感器阵列中的高分辨率激光雷达和智能视觉传感节点进行实时通信处理，得到时间戳信息；

根据所述时间戳信息，对高分辨率激光雷达生成的角度信息点云数据流和各个智能视觉传感节点捕捉到的多视角图像帧进行时空校准，生成多源数据集；

基于所述多源数据集，采用深度强化学习算法进行数据融合，得到多源异构数据，利用所述多源异构数据，通过行为模式挖掘，得到无人机行为模式及预测运动轨迹；

利用无人机行为模式及预测运动轨迹，对智能视觉传感节点的任务优先级、覆盖范围及智能视觉传感节点与激光雷达数据的互补性进行动态评估，得到初始传感资源配置模型；基于所述初始传感资源配置模型，应用多目标优化算法对智能视觉传感节点的工作参数进行调整，并评估智能视觉传感节点的协作效率和能量消耗，得到优化后的传感资源配置方案；利用所述优化后的传感资源配置方案，通过模拟仿真技术在不同干扰条件下进行测试，识别潜在问题，制定相应的预防措施；将所述预防措施转化为具体操作指令，结合实时监控到的无人机动态变化，对智能视觉传感节点的工作状态和跟踪策略进行实时调整，生成应急修正程序；

根据所述应急修正程序，集成边缘计算能力至智能视觉传感节点，对局部数据进行处理和决策制定，生成无人机探测和跟踪指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述初始传感资源配置模型，应用多目标优化算法对智能视觉传感节点的工作参数进行调