CN119290000B 一种室内无人机定位导航路径规划方法及系统 （洲际联合超伦科技（北京）有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119290000B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202411788237.0

(22)申请日2024.12.06

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119290000A

(43)申请公布日2025.01.10

G01C21/00(2006.01)

GO1C21/16(2006.01)

G06T7/73(2017.01)

GO6T17/00(2006.01)

(56)对比文件

CN118189961A,2024.06.14

(73)专利权人洲际联合超伦科技(北京)有限公

司

审查员聂敬娣

地址101200北京市平谷区中关村科技园

区平谷园兴谷A区平和街4号

(72)发明人夏宗权张雅铭

(74)专利代理机构北京绘聚高科知识产权代理事务所(普通合伙)11832

专利代理师马婷婷

(51)Int.CI.

GO1C21/20(2006.01)权利要求书4页说明书14页附图6页

(54)发明名称

一种室内无人机定位导航路径规划方法及系统

(57)摘要

CN119290000B本发明公开了一种室内无人机定位导航路径规划方法及系统，该方法包括：对无人机安装双目相机设备与惯性测量单元传感器，对无人机获取双目相机图像与惯性测量单元数据；对双目相机图像进行特征提取得到图像特征点，基于图像特征点建立图像特征点的时序对应关系数据库；利用图像特征点的时序对应关系数据库与惯性测量单元数据进行估计无人机的位姿；通过图像特征点构建3D空间，利用图像特征点对构建3D空间构建局部环境地图；无人机根据局部环境地图进行路径规划，生成无人机飞行路径；基于无人机飞行路径与视觉半直接法对无人机的位姿进行优化，得到无人机的最终位姿。通过计算出一

CN119290000B

对无人机安装双目相机设备与惯性测量单元传感器，对

对无人机安装双目相机设备与惯性测量单元传感器，对所述无人机获取双目相机图像与惯性测量单元数据

对所述双目相机图像进行特征提取得到图像特征点，基于图像特征点建立图像特征点的时序对应关系数据库

利用所述图像特征点的时序对应关系数据库与所述惯性测量单元数据进行估计无人机的位姿

通过所述图像特征点构建3D空间，利用所述图像特征点对所述构

建3D空间构建局部环境地图：无人机根据局部环境地图进行路径

规划，生成无人机飞行路径

基于所述无人机飞行路径与视觉半直接法对所述无人机的位姿进行优化，得到无人机的最终位姿

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S5

CN119290000B权利要求书1/4页

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1.一种室内无人机定位导航路径规划方法，其特征在于，包括如下操作步骤：

对无人机安装双目相机设备与惯性测量单元传感器，对所述无人机获取双目相机图像与惯性测量单元数据；

对所述双目相机图像进行特征提取得到图像特征点，基于图像特征点建立图像特征点的时序对应关系数据库；

利用所述图像特征点的时序对应关系数据库与所述惯性测量单元数据进行估计无人机的位姿；

通过所述图像特征点构建3D空间，利用所述图像特征点对所述构建3D空间构建局部环境地图；无人机根据局部环境地图进行路径规划，生成无人机飞行路径；

基于所述无人机飞行路径与视觉半直接法对所述无人机的位姿进行优化，得到无人机的最终位姿；

通过所述图像特征点构建3D空间，利用所述图像特征点对所述构建3D空间构建局部环境地图，具体操作步骤如下：

对时序对应关系数据库中的连续图像帧之间的图像特征点进行构建3D空间，对3D空间中的每一个图像特征点进行确定像素坐标，利用像素坐标生成对应的点云；

将3D空间划分为多个规则的立方体栅格，每个栅格表示为一个区域；

对每个栅格区域内的点云进行计算点云密集度，通过所述点云密度对栅格区域进行计算栅格占据概率，通过所述每个栅格区域的栅格占据概率进行判断该栅格区域是否存在物体；

并根据3D空间内每个栅格区域内的点云密集度的栅格占据概率进行构建局部环境地图；

无人机根据局部环境地图进行路径规划，生成无人机飞行路径，具体操作步骤如下：

基于所述局部环境地图进行提取环境特征；

对无人机输入起点坐标以及目标位置坐标；通过RRT算法对所述局部