《机器人操作系统应用》课件——ROS服务通信机制介绍.pptxVIP

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ROS服务通信机

制介绍;

01

什么是ROS服务通

信

04

服务定义

07

总结;

什么是ROS服务通信;

十

同步通信机制

ROS服务通信是一种基于请求-响应模式的同步通信机制。;

与话题通信对比

与话题通信(发布-订阅模式)不同，服务通信是双向的，每个请求对应一个响应。;

服务通信的特点;

客户端在发送请求后会阻塞，直到收到响

应或超时。;

处理保证

确保请求被服务器处理，并返回结果。

意义

保证了通信的可靠性。;

优势体现;

依赖ROSMaster

注册和发现

服务通过ROSMaster进行注册和发现，客户端和服务器无需直接连接。;

工作原理;

客户端操作

客户端节点调用服务，发送请求消息，并等待响应。

服务器操作

服务器节点监听服务请求，处理请求(如计算、数据操作),并返回响应消息。

通信协议

整个过程通过ROS网络进行，使用TCP/IP协议通

信。

服务名称唯一性

服务名称在ROS系统中唯一标识一个服务，避免冲突。;

●服务器启动

步骤1:服务器启动，向ROSMaster注册服务名称和类型。

●客户端启动

步骤2:客户端启动，向ROSMaster查询

服务并建立连接。

●请求响应过程

步骤3:客户端发送请求，服务器处理并返回响应。;

服务定义;

定义文件

服务使用srv文件定义，包含请求和响应两部分数据结构。

示例文件内容

示例：AddTwolnts.sn文件内容：

int64a#请求部分：第一个整数。

int64b非请求部分：第二个整数。

int64sumr响应部分；和。

命名规范件编译后生成对应编程语言的代码(如Python或C++),供节点使用。服务消息类型必须唯一，且遵循ROS命名规范。;

8;

代码示例;;

客户端代码(Python)

初始化和等待

·02;

运行和测试;

启动ROSMaster

启动ROSMaster:roscore.

运行服务器节点

运行服务器节点：rosrunpackage_nameserver_script.py.

运行客户端节点

运行客户端节点：rosrunpackage_nameclient_script.py.;

调试命令

可以使用rostopic或rosservice命令调试，例如：rosservicecall

/add_two_ints12.;

总结;

局限性

局限性：如果服务器繁忙，客

户端可能阻塞；不适合高???率数据流。

PROSCONS;

Notification

YouHave1UnreadMessage

02超时处理03调试工具使用04结合通信方式;

动作机制探索

探索ROS动作(Action)机制，用于长时间运行的任务。

复杂消息类型学习

学习如何自定义复杂服务消息类型。

官方文档参考

参考ROS官方文档：/Services.;

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