CN120066087B 一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法及系统 （国网四川省电力公司电力应急中心）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN120066087B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202510533916.1

(22)申请日2025.04.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN120066087A

(43)申请公布日2025.05.30

(73)专利权人国网四川省电力公司电力应急中

地址610040四川省成都市武侯区人民南

路四段63号22-27号

(72)发明人邓创李科峰周炜卿东

(74)专利代理机构北京科慧致远知识产权代理

有限公司11739专利代理师赵红凯

(51)Int.CI.

G05D1/46(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

(56)对比文件

CNCNCN

CN

CN

118819172

119717864

115586794

118034341

119759055

A,2024.10.22A,2025.03.28A,2023.01.10

A,2024.05.14

A,2025.04.04

审查员王彬蓉

权利要求书3页说明书10页附图3页

(54)发明名称

获取变电站内的三维环境数据，所述三维环境数据包括通过激光雷达测量获取电力线路的点云数据和变电站内设备的三维点云数据基于所述三维环境数据，通过障碍物点云识别算法建立

获取变电站内的三维环境数据，所述三维环境数据包括

通过激光雷达测量获取电力线路的点云数据和变电站内

设备的三维点云数据

基于所述三维环境数据，通过障碍物点云识别算法建立

障碍物模型，并根据所述障碍物模型生成障碍物分布图

;所述障碍物包括电力线路和变电站内设备

构建电磁干扰场分布图，所述电磁干扰场分布图通过结

合变电站内设备的电磁辐射高度和设备布置位置信息生

成

基于所述障碍物分布图和所述电磁干扰场分布图，利用全局路径规划算法生成初始无人机巡检路径

在无人机飞行过程中，基于实时传感器数据动态更新障

碍物分布图和电磁干扰场分布图，并采用局部路径优化

算法调整飞行路径

S2

S3

S1

S4

S5

(57)摘要

B本发明公开了一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法及系统，其包括：获取变电站内的三维环境数据；基于三维环境数据，通过障碍物点云识别算法建立障碍物模型，并根据障碍物模型生成障碍物分布图；障碍物包括电力线路和变电站内设备；构建电磁干扰场分布图，电磁干扰场分布图通过结合变电站内设备的电磁辐射高度和设备布置位置信息生成；基于障碍物分布图和电磁干扰场分布图，利用全局路径规划算法生成初始无人机巡检路径；上述方法，可有效应对了环境中可能存在的物理障碍与电磁干扰，为无人机巡检提供了高安全性、高可

B

CNCN120099087

CN120066087B权利要求书1/3页

2

1.一种基于三维模型的变电站无人机巡检路径规划处理方法，其特征在于，包括如下操作步骤：

获取变电站内的三维环境数据，所述三维环境数据包括通过激光雷达测量获取电力线路的点云数据和变电站内设备的三维点云数据；

基于所述三维环境数据，通过障碍物点云识别算法建立障碍物模型，并根据所述障碍物模型生成障碍物分布图；所述障碍物包括电力线路和变电站内设备；

构建电磁干扰场分布图，所述电磁干扰场分布图通过结合变电站内设备的电磁辐射高度和设备布置位置信息生成；

基于所述障碍物分布图和所述电磁干扰场分布图，利用全局路径规划算法生成初始无人机巡检路径；

在无人机飞行过程中，基于实时传感器数据动态更新障碍物分布图和电磁干扰场分布图，并采用局部路径优化算法调整飞行路径；

其中，构建电磁干扰场分布图，包括：

获取每个变电站内设备的电磁辐射特性信息和设备布置位置信息，基于变电站内设备的电磁辐射特性信息，计算当前变电站内设备产生的电磁场的电磁场分布；

对计算出的电磁场分布在变电站内空间进行网格化处理，进而使得所述变电站内空间划分为若干个网格单元，每个网格单元包含电磁干扰强度值和电磁辐射高度；

将网格化的电磁场分布与障碍物分布图中的当前障碍物以及当前设备布置位置信息叠加，生成综合的电磁干扰场分布图；所述电磁干扰场分布图包括设备布置位置信息和电磁辐射高度以及影响高度；所述影响高度为设备布置位置信息所在的当前设备的最高点高度与在电磁场干扰下影响电磁辐射高度之和；

还包括基于综合的电磁干扰场分布图