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·88·《测控技术}2017年第36卷第7期

舵机负载模拟系统前馈补偿控制研究

王维洲，杨海斌，袁辉，鹿思嘉

(1．西安庆安电气控制有限责任公司，陕西西安710077；2．中航工业第一飞机设计研究院，陕西西安710089)

摘要：舵机负载模拟系统的主要任务是对舵机的力矩负载特性、最大承栽能力等参数或特性进行检测，

但由于这种系统通常是不稳定的发散系统，系统的不稳定特性直接影响舵机的性能检测精度。为克服

此类问题对工程应用的不良影响，提出采用微分负反馈方法来解决负载模拟器的发散问题。同时，针对

舵机运动速度分量引起的多余力问题，设计了舵机运动速度前馈补偿的控制算法。基于Matlab进行了

控制系统仿真验证，对加入补偿算法前后系统对自然正弦指令信号的力矩响应幅值和相位差值进行了

对比，分析了加入校正环节对系统误差的改善情况。仿真和实验结果表明，该方法在工程领域常见工况

下具有较好的力矩跟踪性能，能够有效地测试舵机的承载性能。

关键词：负载模拟；多余力矩；前馈补偿；PID控制

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)07—0088—04

ResearchonFeedforwardCompensationControlofSteeringEngine

LoadSimulationSystem

WANGWei—zhou，YANGHai—bin，YUANHui，LUSi-jia。

(1．Xi’anQinganElectricalControlCo．，Ltd．，Xi’an710077，China；2．AVICTheFirstAircraftInstitute，Xi’an710089，China)

Abstract：Themaintaskofthesteeringgearloadsimulationsystemistoinspectthetorqueload，maximum

load—bearingandotherfeaturesofthesteeringengine．However，sincethesystemisusuallyanunstablediver—

gencesystem，theunstablecharacteristicsdirectlyaffecttheservoperformancedetectionaccuracy．Inorderto

overcometheadverseeffectsofsuchproblemsonengineeringapplications，adifferentialnegativefeedback

methodisproposedtosolvethedivergenceproblemofloadsimulator．Atthesametime，thecontrolalgorithmof

feedofrwardcompensationforthespeedofthesteeringgearisdesignedofrtheredundantforcecausedbythe

speedcomponentofthesteeringgear．Thesimulationandverificationofthecontrolsystemarecarriedout

basedonMatlab．Thetorqueresponseamplitudeandphasedifferenceofthenaturalsinusoidalcommandsignal

arecomparedbeforeandafterthecompensationalgorithmisadded，andtheimprovementofthesystemerroris

analyzed．Thesimulationandexperimentalresultsshowthatthemethodhasgoodtorquetrackingperformance

underthecommonwo